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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210401040.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法是由徐文福;杨太玮;王封旭;袁晗;梁斌设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。

本发明授权一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法在权利要求书中公布了：1.一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，包括：多个臂杆，连接相邻所述臂杆的机械臂关节，所述机械臂关节包括对应设置的第一关节面板及第二关节面板，所述第一关节面板及第二关节面板通过具备多个自由度的十字轴连接，所述第一关节面板的周围设有多个第一驱动绳通孔，所述第二关节面板的周围设有多个第二驱动绳通孔，多条驱动绳依次穿过多对第一驱动绳通孔及第二驱动绳通孔，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，结合等效弯曲平面方向角，然后分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务，分析故障构型下任务是否可达，若不可达或环境干涉，进一步调整机械臂的位姿后重新求解，直到剩下的所述机械臂关节完成机械臂轨迹规划任务执行。

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