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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于LED和PD阵列的无人机联合定位和旋转估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517325.1，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权一种基于LED和PD阵列的无人机联合定位和旋转估计方法是由朱秉诚;王水;张在琛;党建;吴亮;汪磊设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LED和PD阵列的无人机联合定位和旋转估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LED和PDPhotodiode，光电二极管阵列的无人机联合定位和旋转估计方法。该方法通过在无人机上搭载多个不同法向量的光电二极管，采集来自不同LED的入射光信号，利用基于光方向向量协方差矩阵的特征值分解算法来获得无人机的坐标和旋转信息。传统的消费级无人机一般是使用GPS和气压计来进行定位，但在室内场景下，卫星信号会受到建筑物墙壁的严重衰减和失真，因而本发明提出在室内场景下，可以利用LED和PD阵列对无人机进行快速定位。与已有的基于视觉传感器、超声波传感器、激光测距仪、UWB定位等无人机室内定位方法相比，其优势在于：算法复杂度低，硬件成本低、尺寸小、功耗低、响应速率高、精度高。

本发明授权一种基于LED和PD阵列的无人机联合定位和旋转估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LED和PD阵列的无人机联合定位和旋转估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将K个LED部署在不同位置，测量其三维坐标，记为坐标向量lk,k＝1,2,3,...,K；步骤2，无人机上搭载由M个PD组成的接收器，其中心坐标记为u；步骤3，以接收器中心为原点建立相对坐标系，则第k个LED在绝对坐标系和相对坐标系中的归一化光方向矢量分别表示为rk和rk′： 其中G是接收器相对于绝对坐标系的3×3旋转矩阵；步骤4，根据接收器获得的光电流测量值计算出第k个LED在相对坐标系中的归一化光方向矢量步骤5，根据估计接收器三维坐标u*，即求解如下最优化问题： s.t.u∈Φu其中trX表示矩阵X的迹，absX是取X各个元素的绝对值的矩阵，即{absX}m,n＝|{X}m,n|；是步骤4测量的光方向矢量，rku将rk表示为u的函数；Uu和都是3×3矩阵，其列分别是[r1u,...,rKu][r1u,...,rKu]T和的有序归一化特征向量；Φu定义可选的感兴趣区域；步骤6，根据步骤5的中间结果，进一步得到旋转矩阵的估计值G*： 其中，sign{X}是取X中元素符号的矩阵，diag{X}表示具有X中所有对角元素的对角矩阵。

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