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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种基于端-边-云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210528443.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于端-边-云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统是由张棋森;刘凯;蒋璐遥;钟成亮;晏国志设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于端-边-云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于端‑边‑云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统。所述系统至少包含一个无人机终端，一个移动边缘节点，一个静态边缘节点和云端节点，且每个节点均具有计算和传输能力。方法包括：1.无人机部署在空中，对车辆盲区进行实时监控，采集实时视频流信息，并及时将盲区行人检测服务开启告诉路侧的静态边缘节点；2.静态边缘节点根据任务需求信息，结合异构节点的可用计算资源和通信带宽，根据一定的调度算法确定任务将被卸载到哪个节点；3.静态边缘节点将调度结果通知无人机，无人机通过V2X通信将其监控的视频流发送给相应节点；4.对应节点根据部署的模型执行行人检测任务，检测到潜在碰撞危险时向车辆发送警告消息。本发明提供了通过无人机辅助车联网的一种方案，实现了对交通系统中车辆盲区危险碰撞的预防。

本发明授权一种基于端-边-云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于端-边-云协同的无人机辅助车联网盲区行人检测系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、离线准备阶段，采集交通道路中危险路段包含行人的数据集，用于训练YOLO、SSD等行人检测模型，可将训练好的模型部署在具有异构计算和通信能力的终端、移动边缘、静态边缘和云端节点上；步骤2、将无人机部署在空中，监控交通道路中车辆的视野盲区，同时开启盲区行人检测服务并通知路侧的静态边缘节点；步骤3、路侧静态边缘节点，结合当前系统中所有异构节点可用的计算资源和网络的通信带宽以及任务需求，确定任务卸载策略，把任务卸载到相应的节点执行推理任务，具体地，任务卸载由两种策略组成，一种是时延驱动策略，目标是最小化系统的整体任务时延，另一种是资源驱动策略，目标是最大化资源利用；时延驱动策略：给定某个卸载策略，任务时延表示为tcur，当数据为θji和计算要求为cji的新任务到达时，根据节点状态和任务需求估计任务卸载时延taver，当tcur和taver的差值超过预定义的阈值tdiff时，算法采用贪心方法搜索新的卸载策略，具体来说，它遍历每个计算节点和每个神经网络模型，计算总任务时延然后，选择最小的策略；资源驱动策略:考虑计算资源利用率最大化，给定一个卸载策略，计算时延表示为当系统中节点的Rn增加时，算法开始寻找新的卸载策略，具体更新策略类似于任务驱动时延策略；步骤4、路侧静态边缘节点将任务的卸载结果传输给无人机，无人机通过V2X通信将监控的视频流发送给对应节点；步骤5、获取计算任务的节点根据步骤1中得到的行人检测模型对行人进行检测计算，如果检测到盲区中存在潜在的碰撞危险时，向道路中的车辆发送警告信息，获取到警告信号的车辆，根据驾驶的实际情况进行相应的避险操作。

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