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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第二十六研究所申请的专利一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115231512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557606.X，技术领域涉及：B81C1/00；该发明授权一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法是由卢昱瑾;贺韵祺;杨峰;梅松;卜继军;林丙涛;陈伟设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法，所述装配系统包括装配台、六自由度真空吸附位移装置、成像相机和控制单元；装配台水平设置且采用透明材料制成；成像相机设于装配台下方，用于采集微半球谐振子和微半球曲面电极的图像；六自由度真空吸附位移装置和成像相机分别与所述控制单元连接，控制单元通过获取微半球谐振子和微半球曲面电极的图像判断微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以控制六自由度真空吸附位移装置调节微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以完成微半球谐振子和微半球曲面电极的装配。该装配系统能有效保证微半球谐振子与微半球曲面电极装配的同轴度以及电极间隙的均匀性。

本发明授权一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法在权利要求书中公布了：1.一种微半球陀螺曲面电极的装配方法，其特征在于，采用装配系统进行装配，所述装配系统包括装配台、六自由度真空吸附位移装置、成像相机和控制单元；所述装配台水平设置且采用透明材料制成；所述六自由度真空吸附位移装置用于在装配台上方吸附微半球谐振子和微半球曲面电极，并调节微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置；所述成像相机设于装配台下方，用于采集微半球谐振子和微半球曲面电极的图像；所述六自由度真空吸附位移装置和成像相机分别与所述控制单元连接，控制单元通过获取微半球谐振子和微半球曲面电极的图像判断微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以控制六自由度真空吸附位移装置调节微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以完成微半球谐振子和微半球曲面电极的装配；其装配方法具体包括以下步骤：S1：采用六自由度真空吸附位移装置吸附微半球谐振子，使用成像相机实时采集微半球谐振子图像，拟合其外轮廓曲线，分别根据其外轮廓曲线的圆度和圆心判断微半球谐振子的水平姿态和水平位置，然后调节微半球谐振子的水平姿态直至成像相机采集到的微半球谐振子外轮廓圆度在第一设定圆度阈值范围内；S2：调节微半球谐振子的水平位置，使其位于装配台中部，记录此时微半球谐振子外轮廓圆心对应的坐标，并将微半球谐振子垂直下移并临时键合在装配台上；S3：采用六自由度真空吸附位移装置吸附微半球曲面电极，使用成像相机实时采集微半球曲面电极图像，拟合其外轮廓曲线，分别根据其外轮廓曲线的圆度和圆心判断微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，然后调节曲面电极的水平姿态直至成像相机采集到的微半球曲面电极外轮廓圆度在第二设定圆度阈值范围内；S4：调节微半球曲面电极的水平位置，使其外轮廓圆心对应坐标与所述微半球谐振子的外轮廓圆心对应坐标重合，然后将微半球曲面电极垂直下移放置在装配台上，再将曲面电极锚点和微半球谐振子锚点进行固化导通；S5：去除微半球谐振子与装配台之间的临时键合，从而完成微半球谐振子和微半球曲面电极的装配；其中，步骤S1和步骤S3中判断水平姿态和水平位置的具体步骤如下：1基于OpenCV视觉库读取图像，并采用滤波算法对图像进行去噪，从而得到去噪后的图像；2将去噪后的图像转换为灰度图；3将灰度图转化为二值图；4基于houghtransform算法拟合并绘制步骤3中二值图的外轮廓曲线，计算得到圆心坐标和圆度roundness，并根据圆心坐标判断水平位置，根据圆度判断水平姿态，其中： 式中：A为拟合区域面积；P为拟合区域周长。

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