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龙图腾网恭喜合肥中科君达视界技术股份有限公司申请的专利一种用于机场跑道低成本异物检测分类的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210558792.9，技术领域涉及：G01S17/04；该发明授权一种用于机场跑道低成本异物检测分类的系统和方法是由潘大伟;王晓飞;雷秀军;闵杰设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机场跑道低成本异物检测分类的系统和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种用于机场跑道低成本异物检测分类的系统和方法。该系统包括二维转台、检测集成一体机以及服务器，检测集成一体机固定在二维转台俯仰机构上方，检测集成一体机内部集成有激光雷达、摄像机、Mini工控机以及雨刷。本申请结合激光雷达与光学摄像机，采用地面固定二维转台搭载雷达与摄像机左右巡航扫描，以完成对机场跑道的大视场监控；结合人工干预的复检结果来进行模型的自学习，可实现利用传统算法结合深度学习的方法对点云以及二维图像进行检测与分类。同时在机场特定室外环境下，完成分散站点的分布以及大视场环境下异物的激光指示，同时能够对镜头的水珠与污渍进行清洁。

本发明授权一种用于机场跑道低成本异物检测分类的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机场跑道低成本异物检测分类的方法，其特征在于，所述用于机场跑道低成本异物检测分类的方法基于用于机场跑道低成本异物检测分类的系统进行异物检测分类，该系统包括二维转台、检测集成一体机以及服务器，所述检测集成一体机固定在所述二维转台俯仰机构上方，所述检测集成一体机内部集成有激光雷达、摄像机、Mini工控机以及雨刷；所述检测集成一体机前端留有两个与所述摄像机及激光雷达对应的探视区域，所述探视区域用于所述摄像机及激光雷达透过该区域进行监控；所述检测集成一体机中间为自然下垂的雨刷，所述雨刷用于左右旋转进行玻璃清洁；所述二维转台通过串口RS485与所述检测集成一体机内部的Mini工控机连接，Mini工控机通过交换机与服务器连接；所述用于机场跑道低成本异物检测分类的方法，包括以下步骤：S1、将检测集成一体机与二维转台的云台固定安装于跑道两侧，通过网线连接服务器的交换机；S2、所述二维转台搭载所述检测集成一体机进行一次扫描，扫描视场范围均分为若干个预置点位，每个预置点位采集的视场之间具有交集，对清扫后的跑道进行一次基础点云采集与实时录像；S3、所述二维转台搭载所述检测集成一体机进行实时来回扫描，所述二维转台到达每个预置点位后，按照设定时间停顿，此时交由激光雷达进行静态点云采集；S4、工控机对点云采集的数据处理及对机场跑道异物检测，若判断无异物，则移动到下一个点位进行采集，若判断有异物，则实时报警，同时，利用镜头和云台将异物局部图像放大采集，根据点云模型，异物图像模型，以及人工复检，进行异物的分类，其中，人工复判结果作为模型下一次自训练的输入数据，进行模型的更新与自学习；S5、人工清除异物，设备复位后，返回步骤S3开始重新检测；其中，所述用于机场跑道低成本异物检测分类的方法，还包括，通过点云采集检测异物，点云检测异物的方法，包括：S101、将待检测的路面划分18个间隔为10度的扇形区域作为预置点位，采集每个预置点位下2.5m-50m范围内扇形区域作为基础点云数据，为实时检测过程提供差分对比数据；S102、当激光雷达采集到二维转台在预置位置的实时路面点云时，利用对应基础点云数据与二维转台进行配准，配准后实时点云与基础点云重合或者近似重合；S103、将实时点云数据与基础点云进行体素构建，当体素内存在有点云时，以所述体素的中心点表示所述体素内所有的点云，将所有点云进行一次降采样，对未完全重合，存在位置偏差的两个点云集，进行位置校正，对应的点经过中心变换至完全重合；S104、使用中心变换后的两对点云集进行差分，实时路面点云差分后显示机场跑道异物的点云集簇，利用区域生长算法将满足条件的机场跑道异物点云簇进行聚类，并输出该聚类所在的位置与距离；S105、在步骤S104中检测判断有异物数量超过5个时，将目标区域内点云图生成鸟瞰图，利用点云图中不同物体反射率以及路面凸起异物存在一部分阴影的特征，使用自学习训练的模型来识别鸟瞰图内是否有异物；若模型判断仍有异物，则判断实时路面上存在异物，输出异物的尺寸与位置。

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