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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114800476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210569694.5，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器及使用方法是由周静;乔增;胡锦杰;李树根;王神龙设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器及使用方法，包括：驱动组件、用于支撑该驱动组件的固定组件及用于给驱动组件供气的供气组件；其中，驱动组件包括第一气囊件、与第一气囊件相贴的第二气囊件、设置于第一气囊件与第二气囊件中间的软基板、设置于第一气囊件与第二气囊件两端的空心管；所述供气组件包括连接于第一气囊件与第二气囊件上的气管及外接气管，所述外接气管连接有气泵；通过驱动组件与固定组件间的预紧力以不同程度的过紧配合设计达到可控状态。根据本发明，实现气体预弯曲的多样性，进而储能，驱动器在两个稳态间进行迁跃，从而达到高变形量和强输出力的目的，可以应用使用多个技术领域。

本发明授权一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种预紧力可控的气动双稳态软体驱动器，其特征在于，包括：驱动组件、用于支撑该驱动组件的固定组件及用于给驱动组件供气的供气组件；其中，驱动组件包括第一气囊件（1）、与第一气囊件（1）相贴的第二气囊件、设置于第一气囊件（1）与第二气囊件中间的软基板（2）、设置于第一气囊件（1）与第二气囊件两端的空心管（3）；软基板（2）为一板状结构，且软基板（2）的中间开设有一通孔，使得软基板（2）整体形成一“回”字状；软基板（2）用于确保双稳态柔性层强度，软基板（2）的材料高于2.5GPa的弹性材料；所述供气组件包括连接于第一气囊件（1）与第二气囊件上的气管（4）及外接气管，所述外接气管连接有气泵；通过驱动组件与固定组件间的预紧力以不同程度的过紧配合设计达到可控状态，实现驱动组件的固定以及为软基板预弯曲储能提供结构条件。

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