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龙图腾网恭喜浙江大学先进电气装备创新中心;浙江大学申请的专利一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114865977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210646493.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法是由曹彦飞;李晨;周湛清;耿强;史婷娜;夏长亮设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法。考虑到双轴永磁同步电机驱动系统存在不确定性扰动，构建针对双轴永磁同步电机驱动系统的价值函数及其约束条件，对价值函数进行求解获得永磁同步电机的电压控制量，将永磁同步电机的电压控制量输入到永磁同步电机的定子电压输入端，进而实现双轴永磁同步电机驱动系统的非线性预测位置的调节控制。本发明通过构建非线性扰动观测器估计系统不确定扰动，可有效抑制参数不确定性扰动给双轴系统电机位置跟踪影响，简化了传统级联控制器结构，有效减小系统计算量，提高系统动态响应性能。

本发明授权一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法，其特征在于：方法包括：所述的双轴永磁伺服系统为双轴永磁同步电机驱动系统，考虑到双轴永磁同步电机驱动系统存在不确定性扰动，构建针对双轴永磁同步电机驱动系统的价值函数及其约束条件，对价值函数进行求解获得永磁同步电机的电压控制量，将永磁同步电机的电压控制量输入到永磁同步电机的定子电压输入端，进而实现双轴永磁同步电机驱动系统的非线性预测位置的调节控制；构建以下针对双轴永磁同步电机驱动系统的价值函数为： H1＝[1t]， 其中，J为价值函数值，T1、T2分别为永磁同步电机电流环和位置环的预测步长；Y1ref、Y2ref分别表示价值函数参考输出向量，H1、H2分别表示价值函数权重系数矩阵，Y1、Y2分别表示价值函数输出评估向量，t表示时刻，t表示未来控制时域；y1t、y2t分别表示t时刻控制系统实际输出向量的第一分量和第二分量；分别表示t时刻控制系统实际输出向量第一分量和第二分量的一阶导数；分别表示t时刻控制系统实际输出向量第二分量的二阶导数；分别表示t时刻控制系统参考输出向量的第一分量和第二分量；分别表示t时刻控制系统参考输出向量第一分量和第二分量的一阶导数；分别表示t时刻控制系统参考输出向量第二分量的二阶导数和三阶导数；idit、分别表示t时刻两台永磁同步电机d轴电流的实际值和参考值，θit、分别表示t时刻的两台永磁同步电机位置角的实际值和参考值，i＝1,2表示两台永磁同步电机的标号；所述的价值函数下还建立以下永磁同步电机非线性约束： xt＝[idiiqiωiθi]Tut＝[udiuqi]Tyt＝[y1y2]Tbt＝[bdibqibωibθi]T式中，xt表示t时刻的状态变量，表示t时刻的状态变量的一阶导数，iqi表示两台永磁同步电机q轴电流实际值，ωi为两台永磁同步电机的机械角速度，ut表示t时刻电机控制系统的输入向量，udi、uqi分别表示永磁同步电机的d轴、q轴的电压控制量；bdi、bqi、bωi、bθi分别表示永磁同步电机系统中由d轴参数变化、q轴参数变化、外部负载变化和机械干扰引入的扰动；f表示电机控制系统的非线性函数，h表示电机控制系统的输出函数，bt表示t时刻的不确定扰动向量，g1、g2分别表示输入向量和扰动向量的系数矩阵函数；Rs、Ls、yf、p、Jm、B分别为永磁同步电机的定子电阻、电感、转子永磁磁链、极对数、转动惯量和摩擦系数；然后通过对价值函数式以最小化为目标求解得到永磁同步电机的电压控制量ut。

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