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龙图腾网恭喜瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人及手术机器人器械末端受力计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115153846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210649260.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人及手术机器人器械末端受力计算方法是由金鑫设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人及手术机器人器械末端受力计算方法在说明书摘要公布了：本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种手术机器人及手术机器人末端受力计算方法。该手术机器人包括机械臂、器械驱动器、手术器械、套管和测力组件。手术器械包括依次连接的器械末端、器械轴和器械手柄；套管包括相连接的第一管体和第二管体，器械轴穿设于第二管体内；测力组件包括第一测力件，第一测力件设置于第一管体和第二管体之间，检测第二管体的受力情况。第一测力件设置在套管中，相比直接设置在器械末端上，不会随着器械轴使用寿命的减少而报废，且不直接与人体内部和手术器械接触，有利于延长使用寿命，降低成本。

本发明授权一种手术机器人及手术机器人器械末端受力计算方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括：机械臂10；器械驱动器20，滑动设置于所述机械臂10的末端；手术器械30，与所述器械驱动器20连接，所述手术器械30包括依次连接的器械末端、器械轴32与器械手柄31，所述器械手柄31与所述器械驱动器20连接；套管50，包括相连接的第一管体51和第二管体52，所述第一管体51设置于所述机械臂10的末端，所述器械轴32穿设于所述第二管体52内；测力组件，包括第一测力件61，所述第一测力件61设置于所述第一管体51和所述第二管体52之间，用于检测所述第二管体52沿第一方向X的受力情况和或沿第二方向Y的受力情况，其中，所述第一方向X和所述第二方向Y均沿所述器械轴32的径向延伸且相互垂直，第三方向Z分别与所述第一方向X和所述第二方向Y垂直；所述第二管体52沿第一方向X的受力情况包括沿第一方向X受到的作用力和XZ平面内的弯矩中的至少一个，或所述第二管体52沿第一方向X受到的作用力和XZ平面内的弯矩的组合值；所述第二管体52沿第二方向Y的受力情况包括沿第二方向Y受到的作用力和YZ平面内的弯矩中的至少一个，或所述第二管体52沿第二方向Y受到的作用力和YZ平面内的弯矩的组合值。

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