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龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利一种基于势场引导的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210644885.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于势场引导的轨迹规划方法是由倪涛;翟海阳;张泮虹;赵亚辉;杨宇;赵泽仁设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于势场引导的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。

本发明授权一种基于势场引导的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于势场引导的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置，将受障碍物势场和道路边界势场影响的采样点作为第一采样点；根据障碍物势场和道路边界势场，计算每个第一采样点的斥力，并在斥力的方向上，将第一采样点沿斥力方向移动设定距离；并基于每个采样点设置一个采样层，连接相邻采样层之间的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径；通过使纵向路径具有N2个不同时长，从而获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，所述最优轨迹用作自动车的行驶轨迹；N1，N2为大于0的整数；所述最优轨迹为满足筛选条件的轨迹；所述筛选条件包括采用代价函数计算每条候选轨迹的代价，代价越小，轨迹越优；所述代价函数如下： 式中：cost为要求的代价值；ws、wl、wt、wdeviate为权重系数，lend为轨迹终端的实际横向位置，ltarget为轨迹终端预设的横向位置；T为轨迹的规划时长；Js为纵向加速度变化率，Jl为横向加速度变化率。

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