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龙图腾网恭喜青岛纳控智能科技有限公司申请的专利一种单元液压支架搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114906748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210675693.9，技术领域涉及：B66C23/06；该发明授权一种单元液压支架搬运机器人是由张坤;杜明超;冯开林;黄梁松;赵留征;封安民;赵衍胜设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单元液压支架搬运机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矿智能化作业机器人领域，尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人，旨在解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。该单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程，该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。

本发明授权一种单元液压支架搬运机器人在权利要求书中公布了：1.一种单元液压支架搬运机器人，其特征在于，包括整机底板，所述整机底板的前端转动安装支架装载底板，所述支架装载底板上装载单元液压支架，所述单元液压支架的底部放置在所述支架装载底板上，所述支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮，所述实心车轮与车轮马达固定连接，所述整机底板的下端对称固定两条履带，所述整机底板的前端两侧对称固定导轨，所述导轨上设置凹槽，两个所述导轨的上端均固定安装导轨齿条，所述导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合，所述导轨液压马达固定安装在移动导向基台上，所述移动导向基台的下端滑动安装在所述固定导轨的凹槽内，所述导轨液压马达的输出轴转动带动所述齿轮转动，并通过所述齿轮与所述导轨齿条的配合带动所述移动导向基台沿着所述固定导轨滑动；还包括回转支撑，所述回转支撑包括驱动马达、包络螺杆、涡轮转盘和护罩外壳，所述驱动马达固定在所述移动导向基台上，所述涡轮转盘转动安装在所述护罩外壳内，所述包络螺杆和所述涡轮转盘形成蜗轮蜗杆配合，所述移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接，所述回转支撑的涡轮转盘与回转支撑外壳固定连接，所述驱动马达转动带动所述包络螺杆转动，并通过所述包络螺杆与所述涡轮转盘的配合带动所述回转支撑外壳转动；所述回转支撑外壳通过举升装置与立臂连接，所述立臂的中上部固定安装螺旋摆缸，所述螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接，所述螺旋摆缸的输出轴转动带动所述回转臂转动；所述回转臂上等间距安装有多个液压夹爪，所述单元液压支架的顶部通过多个液压夹爪夹紧并随所述回转臂同步运动；所述举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂，所述回转支撑外壳与举升大臂转动连接，所述回转支撑外壳与所述举升液压缸的缸筒端转动连接，所述举升液压缸的活塞杆端与所述举升大臂转动连接，所述举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接，所述倾角调整液压缸的活塞杆端与所述立臂的上端耳座转动连接，所述立臂的下端与所述举升大臂转动连接，所述举升液压缸用于调整所述回转臂和所述单元液压支架的高度，以使所述单元液压支架的底部高于所述支架装载底板的装载面；所述整机底板的尾部固定安装第二液压支腿，所述整机底板的前端固定安装防倾覆液压支腿，所述支架装载底板的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿，所述第一液压支腿、第二液压支腿和防倾覆液压支腿均可收放；其中，所述防倾覆液压支腿包括第一伸缩油缸、第一伸缩支腿、第二伸缩油缸和第二伸缩支腿，所述第一伸缩油缸控制第一伸缩支腿的收放，所述第二伸缩油缸控制第二伸缩支腿的收放；所述整机底板的尾部上端面固定安装油箱，所述油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。

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