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龙图腾网恭喜中山大学附属第一医院;中山大学申请的专利一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115227189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210681133.4，技术领域涉及：A61B1/12；该发明授权一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法是由文卫平;黄凯;宋日辉;李健;谭志东;文译辉设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及内窥镜自动冲洗技术领域，更具体地，涉及一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法。对手术中模糊的内窥镜，通过机械臂握持运动来进行自动清洗，在运动过程中，通过设定一系列目标节点，在相邻目标节点之间进行避障路径规划，实现了机械臂自动握持内窥镜运动从而进行自动清洗；通过内窥镜的模糊判断，在不需要人工参与的情况下，便能实现将内窥镜清洗干净。

本发明授权一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.手术开始前，在手术腔道内、腔道外、清洗盆处、擦拭布处以及擦拭布的上方设置目标节点；S2.在手术室内架设深度相机，用于对内窥镜、机械臂、目标节点以及其它障碍物进行观察，分别找到它们的目标位置；S3.在手术过程中，当内窥镜镜头被污染而造成图像模糊时，由操作者按下自动清洗的触发开关；S4.工控机接收到触发信息，记录当前位置为腔道内节点，控制机械臂握持内窥镜后退，从腔道内退出；S5.深度相机对内窥镜镜头进行观察，当识别到内窥镜镜头时，说明内窥镜已经完全从腔道内退出，到达腔道外节点；S6.设定腔道外节点为起始点，清洗盆处为目标点，根据深度相机返回的节点位置信息以及障碍物的位置信息，工控机规划出内窥镜移动路径，再转换成机械臂的运动路径；之后由工控机发出指令，控制机械臂握持内窥镜到达清洗盆处，沾水清洗内窥镜；S7.设定清洗盆处为起始点，擦拭布处为目标点，工控机规划出内窥镜移动路径，再转换成机械臂的运动路径；之后由工控机发出指令，控制机械臂握持内窥镜到达擦拭布，将镜头上的水擦去；S8.设定擦拭布处为起始点，擦拭布上方为目标点，工控机规划出内窥镜移动路径，再转换成机械臂的运动路径；之后由工控机发出指令，控制机械臂握持内窥镜到达擦拭布上方；S9.在擦拭布上方对内窥镜图像进行模糊判断，若图像清晰，则说明清洗干净，进入下一步骤；若图像模糊，则说明未清洗干净，则将内窥镜再次移动到清水盆进行清洗，之后重复步骤S7至S9；S10.设定擦拭布上方为起始点，腔道外处为目标点，工控机规划出内窥镜移动路径，再转换成机械臂的运动路径；之后由工控机发出指令，控制机械臂握持内窥镜到达腔道外；S11.控制内窥镜重新进入腔道内节点，利用内窥镜图像控制镜头的伸入位置和角度，继续完成手术；其中，工控机规划机械臂运动路径具体包括以下步骤：利用深度相机获取物体位置的方案，获取机械臂、内窥镜和场景中各个物品的位置；将清洗内窥镜的过程按照设定的节点拆分成几个小过程；对于每个小过程，输入内窥镜移动的起点和终点；对于每个小过程，工控机根据起点和终点以及中间的障碍物信息，根据现有的路径规划算法，规划出避开障碍物的机械臂的最短路径；工控机将路径解算成机械臂的运动轨迹，发送指令控制机械臂进行移动；移动过程中，深度相机实时采集物体的位置信息，工控机根据返回信息判断可能发生的碰撞，进而修正路径；对内窥镜的图像进行模糊判断具体包括以下步骤：工控机用Sobel算子分别提取接收到的内窥镜图像水平和垂直方向的梯度，然后计算方差，求出图像的模糊分数；判断该图像的模糊分数是否超过阈值，超过则判定为模糊图像；当连续3秒的内窥镜图像都被判定为模糊图像时，判定当前内窥镜需要进行清洗。

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