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龙图腾网恭喜深圳航天科技创新研究院申请的专利一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210715026.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置是由肖冰;胡韫良;由嘉设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置，其中，所述方法包括：获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息；基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息；获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息；计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离；基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理；基于碰撞风险预测结果对相邻的两个移动机器人进行作业路径动态规划处理。在本发明具体实施过程中，实现多个移动机器人在作业区域内进行作业，并能够有效的避免相互间的碰撞风险。

本发明授权一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多个移动机器人的作业路径动态规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，所述当前运动趋势信息包括当前运动速度信息及当前运动方向信息；基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息；获得各个移动机器人的预设的下一时刻的下一时刻运动趋势信息；基于各个移动机器人的下一时刻预测位置信息计算相邻的两个移动机器人之间的间隔距离；基于相邻的两个移动机器人之间的间隔距离及下一时刻运动趋势信息进行碰撞风险预测处理；基于所述碰撞风险预测结果对相邻的两个移动机器人进行作业路径动态规划处理；所述获得各个移动机器人在给定作业区域内对应的当前运动趋势信息和当前位置信息，包括：基于各个移动机器人在给定作业区域内的实时定位数据获得当前位置信息；基于各个移动机器人的内置控制系统内读取的方式获得在给定作业区域内的对应的当前运动趋势信息；所述基于各个移动机器人的当前运动趋势信息和当前位置信息预测其在预设的下一时刻的下一时刻预测位置信息，包括：基于各个移动机器人的当前运动趋势信息中的当前运动速度信息进行预设的下一时刻的运动距离计算，获得下一时刻的运动距离；基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，获得各个移动机器人的下一时刻预测位置信息；所述基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理，包括：基于所述各个移动机器人对应的下一时刻的运动距离及当前位置信息利用所述当前运动趋势信息中的当前运动方向信息进行预设的下一时刻的位置信息预测处理。

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