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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利基于语义信息的定位方法、装置和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210854066.1，技术领域涉及：G06F40/30；该发明授权基于语义信息的定位方法、装置和终端设备是由孙铁成;焦继超设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义信息的定位方法、装置和终端设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于语义信息的定位方法、装置和终端设备，该方法包括：对获取的RGBD图像进行语义分割，得到每个像素的语义标签；基于RGBD图像进行点云重建，并将每个像素的语义标签映射到重建的点云中，得到带语义标签的当前帧语义点云和三维场景语义地图；对当前帧和语义地图中的各三维语义点云分别进行二维离散语义特征点生成，得到对应的二维语义特征点图像，然后对二维语义特征点图像中各特征点进行三维语义特征描述；基于三维语义特征描述，将当前帧中的所有特征点和语义地图中的所有特征点进行特征匹配，以获得定位信息。该方法通过引入语义特征，可有效提高定位时的特征匹配效率并降低误匹配概率等。

本发明授权基于语义信息的定位方法、装置和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于语义信息的定位方法，其特征在于，包括：对获取的RGBD图像进行语义分割，得到每个像素的语义标签；基于所述RGBD图像进行点云重建，并将所述每个像素的语义标签映射到重建的点云中，分别得到带语义标签的当前帧语义点云和三维场景语义地图；将所述当前帧和所述语义地图中的各三维语义点云投影到二维平面，计算得到各三维语义点云对应的二维特征图像坐标；统计每个所述二维特征图像坐标下对应的不同语义类别的三维点云个数，将个数最多的对应语义类别的语义标签作为二维特征点的像素值，直至遍历完所有的三维语义点云，生成对应的二维语义特征点图像；基于邻近搜索算法搜索所述二维语义特征点图像中每个特征点对应的若干近邻特征点，然后提取所述若干近邻特征点对应的所有三维语义点云作为局部语义点云；将所述局部语义点云划分为不同的圆环区域，搜索并统计不同区域内的语义类别的个数，以构造对应区域的语义直方图，将各个区域的所述语义直方图连接，得到各所述特征点的三维语义特征描述；基于所述三维语义特征描述，将所述当前帧中的所有特征点和所述语义地图中的所有特征点进行特征匹配，以获得定位信息。

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