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龙图腾网恭喜华力创科学(深圳)有限公司申请的专利一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115251983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210892348.0，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统是由白仲皖;鱼晨设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统，所述系统包括：超声探头，超声探头被配置成对患者进行连续超声扫描而形成多个超声图像；一个或多个三维视觉采集模块，一个或多个三维视觉采集模块用于连续采集患者和超声探头而形成三维视觉信息；处理设备，处理设备用于根据三维视觉采集模块的第一位置信息、多个超声图像和三维视觉信息，实时产生与多个超声图像匹配的三维超声模型，三维超声模型中包括三维患者模型和超声探头的位置及朝向。本发明通过提供三维超声模型以加强超声医生的感知，并将超声扫描的过程进行规范化、数字化、形象化，同时，由于整个扫描过程可以被记录，可以用于指导其他超声医师阅读超声图像。

本发明授权一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统在权利要求书中公布了：1.一种3D视觉与接触力融合传感优化的超声扫描系统，其特征在于，所述系统包括：超声探头，所述超声探头被配置成对患者进行连续超声扫描而形成多个超声图像；一个或多个三维视觉采集模块，一个或多个所述三维视觉采集模块用于连续采集患者和所述超声探头而形成三维视觉信息；处理设备，所述处理设备用于根据所述三维视觉采集模块的第一位置信息、多个所述超声图像和所述三维视觉信息，实时产生与多个所述超声图像匹配的三维超声模型，所述三维超声模型中包括三维患者模型和所述超声探头的位置及朝向；所述处理设备包括位置测量模块、三维重建模块、融合模块，其中：所述位置测量模块用于计算所述第一位置信息和所述三维视觉信息，得到所述超声探头相对于患者的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述超声探头的空间坐标和朝向；所述三维重建模块用于根据所述第一位置信息和所述三维视觉信息，得到所述三维患者模型；所述融合模块用于将所述第二位置信息和所述三维患者模型合成得到所述三维超声；所述处理设备在获得超声图像时，还获得所述超声探头接触患者所产生的接触力信息，所述处理设备将所述接触力信息匹配进所述三维超声模型中；所述位置测量模块在获得所述第二位置信息的过程中，具体执行以下情况中的一种或多种：在所述三维视觉信息中获取所述超声探头的三维点云模型，并根据所述超声探头的三维点云模型的空间位置转移矩阵以得到所述第二位置信息；识别所述三维视觉信息中包含的二维图像，二维图像中具有所述超声探头的外壳上设置的第一标记图片，计算出所述第一标记图片与所述三维视觉采集模块的相对空间位置关系，得到所述超声探头的第二位置信息；识别所述三维视觉信息中设置于所述超声探头上的数据线缆的多个第二标记图片，计算出所述第二标记图片与所述三维视觉采集模块的相对空间位置关系，得到所述超声探头的第二位置信息；在所述三维视觉信息中获取设置于所述超声探头的物理标记结构的三维点云模型，并根据所述物理标记结构的三维点云模型的空间位置转移矩阵以得到所述第二位置信息，其中，所述物理标记结构具有多个，其呈规则或不规则形状，以及别呈现不同的颜色；所述位置测量模块还用于获取包含有所述物理标记结构的二维图像，通过计算出在二维图像中所述物理标记结构与所述三维视觉采集模块的相对空间位置关系而得到所述超声探头的第二位置信息。

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