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龙图腾网恭喜中国科学院软件研究所申请的专利无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897245.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备是由孟令中;王鹏淇;董乾;薛云志;康舒婷;李瑞;武斌设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备，涉及无人机技术领域。所述方法包括：获取针对无人机集群的测试任务，无人机集群包括至少两个无人机，测试任务包括至少一个期望编队队形；运行测试任务；其中，在测试任务运行过程中，无人机集群依次按照至少一个期望编队队形飞行；在无人机集群飞行过程中，获取无人机集群的形心，并以形心为原点构建编队坐标系；其中，编队坐标系为三维坐标系，且编队坐标系的Z轴与无人机的重力方向平行；基于至少一个期望编队队形和各个无人机的编队坐标，评估无人机集群的协同编队能力，无人机的编队坐标是指无人机在编队坐标系下的坐标。本发明实现了对无人机集群协同编队能力的灵活评估。

本发明授权无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群的协同编队能力评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对无人机集群的测试任务，所述无人机集群包括至少两个无人机，所述测试任务包括至少一个期望编队队形；运行所述测试任务；其中，在所述测试任务运行过程中，所述无人机集群依次按照所述至少一个期望编队队形飞行；在所述无人机集群飞行过程中，获取所述无人机集群的形心，并以所述形心为原点构建编队坐标系；其中，所述编队坐标系为三维坐标系，且所述编队坐标系的Z轴与所述无人机的重力方向平行，所述在所述无人机集群飞行过程中，获取所述无人机集群的形心，包括：针对所述无人机集群中的每个无人机，以所述无人机的中心在世界坐标系下的坐标，作为所述无人机的实际坐标；获取所述无人机集群中所有无人机的实际坐标中相同维度的实际坐标值，并计算相应维度的实际坐标值均值；以各个维度的实际坐标值均值，作为所述形心在相应维度的实际坐标值，所述形心在各个维度的实际坐标值组合成所述形心的实际坐标；基于所述至少一个期望编队队形和各个所述无人机的编队坐标，评估所述无人机集群的协同编队能力，所述无人机的编队坐标是指所述无人机在所述编队坐标系下的坐标；其中，所述基于所述至少一个期望编队队形和各个所述无人机的编队坐标，评估所述无人机集群的协同编队能力，包括：在所述无人机集群按照所述至少一个期望编队队形中各个期望编队队形飞行时，分别获取相应期望编队队形中参考无人机的编队坐标；对每个无人机的编队坐标中所有维度的坐标值进行加权求和处理，得到相应无人机的编队位置量，并按照目标顺序对所述无人机集群中所有无人机的编队位置量进行排序，得到无人机编队位置顺序；对每个参考无人机的编队坐标中所有维度的坐标值进行加权求和处理，得到相应参考无人机的编队位置量，并按照所述目标顺序对相应期望编队队形中所有参考无人机的编队位置量进行排序，得到参考无人机编队位置顺序；将所述无人机编队位置顺序中各个排名的无人机，与所述参考无人机编队位置顺序中相同排名的参考无人机对应；基于各个所述无人机的编队坐标以及与所述无人机对应的参考无人机的编队坐标，评估所述无人机集群的协同编队能力；其中，所述基于各个所述无人机的编队坐标以及与所述无人机对应的参考无人机的编队坐标，评估所述无人机集群的协同编队能力，包括：在所述无人机集群按照所述至少一个期望编队队形中目标期望编队队形飞行时，计算各个所述无人机的编队坐标和与所述无人机对应的参考无人机的编队坐标之间的坐标误差值；若所述无人机集群中所有无人机对应的坐标误差值均小于误差值阈值，则启动编队稳定时间计时；若所述编队稳定时间的计时时长大于预设时长，则确定所述无人机集群形成所述目标期望编队队形；基于所述无人机集群形成所述目标期望编队队形的时刻，与所述无人机集群按照所述目标期望编队队形飞行的起始时刻，计算所述无人机集群形成所述目标期望编队队形的编队耗时；其中，所述编队耗时与所述无人机集群的协同编队能力呈反比例关系；启动编队保持时间计时；在所述编队保持时间计时过程中，若所述无人机集群中存在无人机对应的坐标误差值大于或等于所述误差值阈值，则结束所述编队保持时间计时；将所述编队保持时间的计时时长，作为所述无人机集群形成所述目标期望编队队形的编队保持时长；其中，所述编队保持时长与所述无人机集群的协同编队能力呈正比例关系。

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