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龙图腾网恭喜江苏小牛电动科技有限公司申请的专利电动自行车牵引力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116265328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210947486.4，技术领域涉及：B62M6/45；该发明授权电动自行车牵引力控制方法是由司马惠泉;包遗峰;姚宁设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动自行车牵引力控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动自行车牵引力控制方法，包括以下步骤，S1、在t1时刻采集驱动轮轮速；S2、在t2时刻再次采集驱动轮轮速；S3、计算在t2‑t1时间段内的驱动轮的轮速变化率；S4、根据驱动轮的轮速变化率进行牵引力控制的介入或不介入。本发明在不增加任何器件的基础上依靠控制算法利用现有条件实现传统牵引力控制效果，在驱动轮发生打滑现象时，电机电控迅速介入，通过减小输出功率甚至产生电子制动，来迅速遏制打滑现象，增加行车安全，可应用性强。

本发明授权电动自行车牵引力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动自行车牵引力控制方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、在t1时刻采集驱动轮轮速；S2、在t2时刻再次采集驱动轮轮速；S3、计算在（t2-t1）时间段内的驱动轮的轮速变化率；S4、根据驱动轮的轮速变化率进行牵引力控制的介入或不介入；所述的步骤S4中，驱动轮的轮速变化率包括起步加速状态下的驱动轮轮速变化率以及非起步加速状态下的驱动轮轮速变化率；所述的步骤S4中，在起步加速状态下，包括以下步骤，S41、将驱动轮的轮速变化率与设定的阈值进行比较，若大于设定的阈值，则判断驱动轮是否属于空转，若是，则牵引力控制不介入；若不是，则执行下一步骤；S42、判断驱动轮是否处于起步打滑状态，若是，则牵引力控制介入；若不是，则牵引力控制不介入；判断驱动轮处于空转还是打滑状态的方式为：分别计算在设定时间段内某时间点上的实际电流与转速的斜率KI和KV，通过斜率的比较获得驱动轮的状态；所述的阈值的设定方式为：aTH=Δt*[1+（NXr+F3）m]，其中，Δt为采样时间间隔，NX为电机某转速下的输出扭矩，F3为整车对应车速下通过风洞实测在此风速下产生的空气推力，m为整车以及承载的总质量，r为驱动轮外侧半径。

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