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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211198697.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人是由杨建华;李世博;王众丞;姜霞兵;窦满峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。

本发明授权一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人在权利要求书中公布了：1.一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，包括依次连接的头部、躯干部以及尾部；其特征在于：所述头部和尾部内部骨架均为L型结构，其外壳底面设置有可变锚定结构；所述躯干部内部自尾部向头部方向为并联机构与串联机构混合组成的驱动机构，外部为柔性套筒式皮肤，该柔性套筒式皮肤两端分别与头部和尾部的外壳连接；所述并联机构为3自由度机构，包括Y型基座、Y型运动平台、以及三组并联设置在Y型基座和Y型运动平台之间的运动链组件；Y型基座与尾部固定连接，包括第一Y型本体以及设置在其上的三个臂杆；所述三个臂杆所在平面相交于同一直线，该直线垂直于第一Y型本体，且三个平面两两之间呈120°夹角；Y型运动平台包括第二Y型本体以及设置在其上的三个销孔座；所述三个销孔座所在平面相交于同一直线，该直线垂直于第二Y型本体，且三个平面两两之间呈120°夹角；每组所述运动链组件包括一个驱动电机以及四个连杆；其中，四个连杆依次相连，形成三组转动副，三组转动副的转轴相交于一点；位于头部的连杆外端通过转动副与所述Y型运动平台上的其中一个销孔座连接；所述驱动电机安装在所述Y型基座的其中一个臂杆上，其输出轴与位于尾部的连杆连接；对于头部连杆外端转动副转轴、四个连杆间的转动副转轴、以及驱动电机输出轴，相邻转轴之间相互垂直；通过所述驱动电机驱动位于尾部的连杆转动，进而驱动运动链相对于Y型基座转动，控制Y型运动平台进行俯仰、滚转和平移伸缩运动；所述串联机构包括两个长度不等的第一直连杆和第二直连杆；其中，第一直连杆的尾端与Y型运动平台固定连接，头端与第二直连杆的尾端通过转动副连接，第二直连杆的头端与头部通过转动副连接，且两个转动副处均安装有驱动电机，使两个直连杆能绕转动副发生转动，从而使躯干部以及头部向上抬起。

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