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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296921.8，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法是由陈冬冬;吕品;王宇斌;孔冬冬;雷静桃;施伟豪设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。

本发明授权一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度多运动形态的软体机器人，由A弯曲臂1、B弯曲臂2、C弯曲臂3和D弯曲臂4四个弯曲臂连接中心连接块5构成；其特征在于：所述四个弯曲臂为弹性臂，其内装有低熔点合金13和硅橡胶加热板14而可使其实现刚柔转换；其内有周向均布的三个可充放气的长条形气腔，使其可三个方向弯曲，从而实现机器人爬行；所述中心连接块5由左、右壳51、54构成，其内装有电机52而驱动左、右壳51、54相对转动；从而带动左、右壳51、54上分别连接的两个弯曲臂相对运动，可实现机器人的翻滚运动；所述的A弯曲臂1、B弯曲臂2、C弯曲臂3和D弯曲臂4的结构和尺寸均相同；每个弯曲臂包括，弹性层11、限制环12、低熔点合金13、硅橡胶加热板14、硅胶盖15、固定架16；中心连接块包括，左壳51、电机52、电机固定件53、右壳54；低熔点合金13固态时嵌入在弹性层11的中心层，两端封闭，低熔点合金13是锡铋合金，熔点为70℃；硅橡胶加热板14包裹着低熔点合金13，作为中间层，紧贴着最外层弹性层11，硅橡胶加热板14作为加热层，是由镍铬合金电热丝和硅橡胶高温绝缘布组成，能够使低熔点合金13在固态、液态之间转化实现刚柔转换；限制环12缠绕在弹性层11外侧，限制弹性层11的径向膨胀从而只产生轴向伸长；弹性层11最外面与硅橡胶加热板14间有三个气腔，弹性层11与地面接触的端，为支撑端，另一端为充放气端，控制弹性层11的任意方向的弯曲，硅胶盖15粘结在弹性层11的充放气端，固定架16与硅胶盖15进行粘结；三个气腔摆放的方向对准另三个弯曲臂的方向，这样每个周期的翻滚，只需分别控制两个弯曲臂对应的气腔，就可以实现；所述A弯曲臂1包括一号气室11a、二号气室11b和三号气室11c，均布在弹性层11的圆周，它们既是进气端，又是出气端；将一号气室11a通过气动软管连接着外部气源或大气，实现一号气室11a的充气和放气；将二号气室11b通过气动软管连接着外部气源或大气，实现二号气室11b的充气和放气；将三号气室11c通过气动软管连接着外部气源或大气，实现三号气室11c的充气和放气；一号气室11a的结构为空心扇形腔，通过向一号气室11a中充气，所述A弯曲臂向着与一号气室11a内侧方进行弯曲，通过向一号气室11a中放气，所述A弯曲臂恢复为原伸直的状态；所述二号气室11b的结构为空心扇形腔，通过向二号气室11b中充气，所述A弯曲臂向着与二号气室11b内侧方进行弯曲，通过向二号气室11b中放气，所述A弯曲臂恢复为原伸直的状态；所述三号气室11c的结构为空心扇形腔，通过向三号气室11c中充气，所述A弯曲臂向着与三号气室11c内侧方进行弯曲，通过向三号气室11c中放气，所述A弯曲臂恢复为原伸直的状态；通过向所述的一号气室11a和二号气室11b充气和放气，调整一号气室11a和二号气室11b的充气量和充气顺序，可以实现一号气室11a内侧方到二号气室11b内侧方近120°范围的弯曲；通过向所述的一号气室11a和三号气室11c充气和放气，调整一号气室11a和三号气室11c的充气量和充气顺序，可以实现一号气室11a内侧方到三号气室11c内侧方近120°范围的弯曲；通过向所述的二号气室11b和三号气室11c充气和放气，调整二号气室11b和三号气室11c的充气量和充气顺序，可以实现二号气室11b内侧方到三号气室11c内侧方近120°范围的弯曲；所述A弯曲臂实现了全向弯曲。

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