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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种基于UWB的群控智能仓储巡检车及巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377206.7，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种基于UWB的群控智能仓储巡检车及巡检方法是由杨宁;陆取;王佳宇;李健;闫安宁;晏盘龙;程巍;方啸设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB的群控智能仓储巡检车及巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开室内检测领域中的一种基于UWB的群控智能仓储巡检车及巡检方法，采用UWB室内定位技术与超声波、陀螺仪等传感器融合进行建模与定位，使用集群控制模式，对于大型仓储环境可以使用两个及以上巡检车形成功能互补，无需更多的检测点，提高巡检车作业的准确性、全面性和可靠性；巡检车的储药箱内含多个药剂装载池，且消毒药剂自动配比，对药剂现配现用，对消毒液用量精准把控，减少对药剂原料的损耗；采用车载自主对接充电，红外接收器与UWB技术相结合，提高充电对接的准确性；在巡检车尾部装有自动对接抓结构，实现巡检车的自动对接及辅助救援；采用云平台提高仓储检测的自动化水平，集气体测量、定位、对接、消杀、集群控制功能于一体。

本发明授权一种基于UWB的群控智能仓储巡检车及巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB的群控智能仓储巡检车，具有一个外壳（69），外壳（69）的前后左右各有一个车轮，外壳（69）的顶部是顶盖（5），外壳（69）的底板上设有锂电池组，其特征是：外壳（69）内部设有储药箱箱体（30）以及与单片机控制模块（32）相连接的24v直流减速电机（24）、电子罗盘（33）、陀螺仪姿态传感器（34）、加速度传感器（35）、液泵（31）、真空水泵（37）；一个24v直流减速电机（24）对应地连接一个车轮，储药箱箱体（30）内部设有一个预处理药箱（58）、一个集液罐（59）和五个药剂装载池（57），每个药剂装载池（57）底部均与预处理药箱（58）连接，每个药剂装载池（57）与预处理药箱（58）之间的连接导管上装有与单片机控制模块（32）相接的电磁阀开关与流量计，集液罐（59）底部装有密封的活塞式橡胶底盖，预处理药箱（58）经液泵（31）连接集液罐（59），集液罐（59）经导管连接真空水泵（37）；顶盖（5）前上表面中央位置经喷头底座（19）连接顶部喷头（2），顶部喷头（2）内部装有喷嘴（16），喷嘴（16）与液罐（59）的出液口相连接；喷头底座（19）的后方是升降杆（3），升降杆（3）的顶部设有包括毫米波雷达、GPS和气体传感器的传感器模组（18），升降杆（3）和传感器模组（18）与单片机控制模块（32）相连接；升降杆（3）的后方设有控制面板（6）、WIFI模块（17）和UWB标签（23），控制面板（6）和UWB标签（23）均与单片机控制模块（32）相连，单片机控制模块（32）的输出数据经WIFI模块（17）传送至云平台，外壳（69）的四角均装有与单片机控制模块（32）连接的超声波避障模块（22），仓储室内装有若干个对UWB标签（23）测距的UWB基站（63）；外壳（69）的底板后侧设有一左一右面对面的两个自动对接抓（67），每个自动对接抓（67）都包括步进电机（13）、连接器（14）、伸缩电机（43）、金属指夹（38）、外牙螺母（39）、螺杆（40）和金属外壳（45），上下垂直的步进电机（13）的输出轴通过连接器（14）连接伸缩电机（43），左右水平的伸缩电机（43）的输出轴同轴连接穿过金属外壳（45）中心通孔的螺杆（40），金属外壳（45）侧壁上固接三组固定杆（42），每两个固定杆（42）为一组，每组的两个固定杆（42）之间有一个外牙螺母（39），三个外牙螺母（39）均与螺杆（40）相配合，每个外牙螺母（39）的端部固定一个金属指夹（38），伸缩电机（43）通过螺杆（40）带动外牙螺母（39）转动使金属指夹（38）抱紧或展开。

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