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龙图腾网恭喜浙江工业大学台州研究院申请的专利一种避障管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656369.9，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种避障管道检测机器人是由景立挺;王家欣;蒋林;李吉泉;姜少飞;彭翔设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避障管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种避障管道检测机器人。机器人两个行走部分别螺纹连接在机身的两端，探测头安装在其中一个行走部上；机身包括主梁和操作台，操作台位于主梁的正下方，操作台的相对的其中两边通过竖直布置的连接板套装在主梁的两端；两个行走部分别同轴螺纹连接主梁的两端。本发明通过转向关节改变滚轮的前进方向，改变支撑腿在被检测管道周向上的位置从而避开管道内部障碍，适应更多作业环境，在前进的同时可完成避障，可高效完成避障功能。本发明还可以通过变径关节在不同直径的管道内部作业，适用于不同的场景。

本发明授权一种避障管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种避障管道检测机器人，其特征在于：包括机身（2）、两个行走部（3）和探测头（4），两个行走部（3）分别螺纹连接在机身（2）的两端，探测头（4）安装在其中一个行走部（3）上；机身（2）包括主梁（21）和操作台（22），主梁（21）为管状结构并与检测机器人的前进方向平行，用于安装外部执行装置的操作台（22）为板状结构，操作台（22）位于主梁（21）的正下方，操作台（22）的相对的其中两边通过竖直布置的连接板套装在主梁（21）的两端；两个行走部（3）分别同轴螺纹连接主梁（21）的两端；所述的每个行走部包括支撑腿周转总成（31）和两个支撑腿总成（32），支撑腿周转总成（31）为管状结构，支撑腿周转总成（31）的内周面为螺纹面，支撑腿周转总成（31）的内周面螺纹连接固定螺栓（311），进而通过固定螺栓（311）同轴螺纹连接主梁（21）的其中一端；两个支撑腿总成（32）的末端均套装在支撑腿周转总成（31）的外周面上，支撑腿周转总成（31）的外周面上还套装有推力轴承Ⅰ（312）、推力轴承Ⅱ（313）和推力轴承Ⅲ（314），推力轴承Ⅱ（313）套装在两个支撑腿总成（32）的末端之间，推力轴承Ⅰ（312）和推力轴承Ⅲ（314）套装在支撑腿周转总成（31）的外周面的两端并位于两个支撑腿总成（32）的末端的两侧；探测头（4）安装在固定螺栓（311）上并朝向检测机器人的前进方向；所述的每个支撑腿总成（32）包括周转座（321）、变径关节（322）、转向关节（323）、支撑腿（324）和行走滚轮总成（325），周转座（321）的一端为环形柱状体，周转座（321）的另一端为连接块，连接块朝向环形柱状体弯折，连接块的弯折的其中一段的端面连接环形柱状体的外周面并和环形柱状体一体成型，环形柱状体套装在支撑腿周转总成（31）的外周面上并位于推力轴承Ⅰ（312）和推力轴承Ⅱ（313）之间或推力轴承Ⅱ（313）和推力轴承Ⅲ（314）之间；连接块的弯折的另一段的端面依次连接变径关节（322）、转向关节（323）、支撑腿（324）和行走滚轮总成（325）；所述的变径关节（322）包括定位座Ⅰ（3221）、定位柱（32212）、扭簧（3222）和定位座Ⅱ（3223），定位座Ⅰ（3221）和定位座Ⅱ（3223）为相同的圆筒状，定位座Ⅰ（3221）的外周面和连接块的弯折的另一段的端面连接；定位座Ⅰ（3221）和定位座Ⅱ（3223）的筒口的端面同轴连接，定位座Ⅰ（3221）和定位座Ⅱ（3223）之间形成柱状空间，定位柱（32212）和扭簧（3222）安装在柱状空间内，定位柱（32212）的一端面同轴连接定位座Ⅰ（3221）的内端面，定位柱（32212）的另一端同轴连接定位座Ⅱ（3223）的内端面，定位柱（32212）的直径小于定位座Ⅰ（3221）和定位座Ⅱ（3223）的内径，扭簧（3222）套装在定位柱（32212）上，扭簧（3222）的两端均延伸出一端平行于自身中心轴线的定位段，正对两个定位段的定位座Ⅰ（3221）和定位座Ⅱ（3223）的端面上均设有平行于自身中心轴线的贯通的定位孔（32211），两个定位段分别插入两个定位孔（32211）内定位座Ⅱ（3223）的外周面通过连接板连接转向关节（323），连接板的一侧面连接至定位座Ⅱ（3223）的外周面，连接板的另一侧面连接至转向关节（323）；所述的转向关节（323）包括转向电机（3231）和减速器（3232），转向关节（323）和变径关节（322）通过连接板相连接，变径关节（322）连接至连接板的一侧面，转向电机（3231）的机身安装在连接板的另一侧面上，转向电机（3231）的输出轴垂直于连接板的板面并朝向连接板相反进而同步连接减速器（3232）的输入轴，减速器（3232）的输出轴同步连接支撑腿（324）的根端。

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