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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211712996.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质是由罗璇;陈春玉设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机械臂控制技术领域，提供了一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：根据机械手臂的关节位置计算可操作度，在可操作度小于或等于预设阈值时，确定机械手臂需要避奇异，并根据机械手臂的可操作度势能变化率，计算避奇异所需的虚拟环境外力，基于虚拟环境外力、机械手臂的当前末端受力和机械手臂的末端期望轨迹进行导纳控制计算，得到机械手臂的末端修正轨迹；基于末端修正轨迹确定各个所述关节的目标位置，并按照目标位置控制机械手臂动作。本申请在机械手臂避奇异时加入了导纳控制，不会停止关节动作，且本申请既可以通过计算的虚拟环境外力达到避奇异的效果，又可以通过导纳控制提高机械手臂动作的柔顺性。

本发明授权一种机械手臂的避奇异方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械手臂的避奇异方法，其特征在于，包括：在确定机械手臂需要避奇异时，基于所述机械手臂上各个关节的当前关节位置，计算所述机械手臂为避奇异所需的虚拟环境外力；获取所述机械手臂的当前末端受力和所述机械手臂的末端期望轨迹；基于所述虚拟环境外力、所述当前末端受力和所述末端期望轨迹进行导纳控制计算，得到所述机械手臂的末端修正轨迹；基于所述末端修正轨迹控制所述机械手臂动作；所述基于所述机械手臂上各个关节的当前关节位置，计算所述机械手臂为避奇异所需的虚拟环境外力，包括：获得所述机械手臂的可操作度，其中，所述可操作度基于所述当前关节位置确定；基于所述可操作度，得到所述机械手臂为避奇异所需的关节力矩；将所述关节力矩等效转换为所述机械手臂的末端受力，得到所述机械手臂为避奇异所需的虚拟环境外力；所述关节力矩为：τSA＝2×kSA[m0-mqsensor]×JmqsensorT，τSA为所述关节力矩，kSA为预设的调节增益，m0为预设可操作度阈值，mqsensor为所述可操作度，JmqsensorT为Jmqsensor的转置，Jmqsensor为可操作度雅克比矩阵，所述可操作度雅克比矩阵表征所述可操作度与当前关节位置之间的偏微分关系；所述虚拟环境外力为：FSA＝Jqsensor+TτSA，FSA为所述虚拟环境外力，Jqsensor+T为JqsensorT的伪逆矩阵。

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