买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310557535.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法是由王莉莉;李祥宇;郑钦文;吴健设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法。专家通过一个虚拟现实VR界面编写视觉指令。指令通过增强现实AR界面覆盖在工作空间上显示给受训者。首先，在向受训者展示专家撰写的视觉指令时，要考虑到三维工作空间的遮挡。第二，专家可以通过选择、复制、粘贴和重新定位工作空间的对象，真实地描述工作空间的目标状态，从而编写具有高度提示性的指令；第三，多个指令可以串联成序列，由受训者独立执行，而不需要专家的任何额外指导；为此，需要实时获取不断变化的工作空间，并调整指令以考虑到工作空间的实际状态；支持指令的稳健批量执行提高了受训者与专家合作的效率，使专家和受训者能够异步工作。

本发明授权一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法在权利要求书中公布了：1.一种用于受训者和专家之间远程协作的混合现实视觉指导方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，遮挡感知的视觉指令；针对平移物体的指令，给定一个需要从起始位置平移到目标结束位置的对象，用直线箭头连接和，当箭头与工作空间中其他对象相交时，会导致混乱的视觉指示，利用遮挡感知算法计算一个弯曲的箭头，以避开遮挡的物体；S2，基于真实目标状态的视觉指令；针对旋转物体的指令，基于真实目标状态的可视化指令；S3，视觉指令的自适应序列，具体实现：通过两步使当前指令k适应工作空间的实际状态，计算指令k−1所作用的对象的实际位置A，以及通过调整指令k至位置A处来适应工作空间的实际状态；通过将指令k−1后的深度缓冲区减去指令k后的工作区的深度缓冲区，计算所作用的对象的实际位置；其中，步骤S1中，所述遮挡感知算法具体实现如下：S11，算法首先从当前受训者的视角开始渲染工作区深度缓冲区；使用基于点的渲染，用恒定的三维尺寸来获得受训者视角的深度缓冲区，然后用它来解决平移指令遮挡检查；平移指令的可见性由采样点的可见性决定，采样点是指沿着线段检查是否被遮挡的点；S12，当采样点不是全部可见时，算法的每一次迭代都会将候选曲线在工作区内升高，以缓解遮挡；S13，该算法通过打分来跟踪最佳候选箭头的可见度，其值等于采样点中可见的点的数量，初始化为-1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。