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龙图腾网恭喜佛山米塔技术有限公司申请的专利机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311032916.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统是由李宝宝;龙旭权;胡志杨设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统。该方法为：在机器人的和待加工物料的三维模型导入三维仿真软件中后，令该软件绘制加工轨迹；令该软件使用机器人反算机构求解器求解出该轨迹的点位集合；根据待加工物料的生产工艺确定其精度要求，据此确定取点时间周期；据此从点位集合中取出Y个点位存储到目标点位集合；计算加工轨迹分别在Y个点位处的曲率，若点位曲率小于第一阈值，则去除该点位，若点位曲率大于第二阈值，则从点位集合中该点位前后各取出n个点位存储到目标点位集合中；输出目标点位集合。该方法能够根据不同待加工物料的生产工艺精度要求标准相应地选择加工轨迹的点位，从而相应地调整机器人的加工精度。

本发明授权机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法，其特征是，本方法由PLC执行，具体包括以下步骤：S1.在机器人三维模型和待加工物料的三维模型导入三维仿真软件中之后，令三维仿真软件根据待加工物料的三维模型和加工要求，绘制该物料三维模型的加工轨迹，该加工轨迹为空间连续曲线轨迹；S2.令三维仿真软件使用机器人反算机构求解器，求解出机器人三维模型沿着上述加工轨迹行走所对应的点位集合，点位集合包括X个点位及其点位信息，其中，X＞2，点位信息包括位置坐标、机器人三维模型末端执行器到达该点位的时间点以及机器人三维模型末端执行器到达该点位时其关节和末端执行器的位姿数据；S3.根据待加工物料的生产工艺确定其精度要求，据此确定上述加工轨迹的取点时间周期；S4.按照上述取点时间周期，从三维仿真软件中的点位集合中取出Y个点位及其点位信息存储到PLC中的目标点位集合中，其中，Y＜X；S5.计算加工轨迹分别在上述Y个点位处的曲率，若点位曲率小于第一阈值，则在目标点位集合中去除该点位及其点位信息，若点位曲率大于第二阈值，则按照预设的取点密度从三维仿真软件中的点位集合中该点位前后各取出n个点位及其点位信息存储到PLC中的目标点位集合中，其中n≥1；S6.把目标点位集合作为加工轨迹点位集合输出，以供PLC按照该加工轨迹点位集合控制机器人进行实际加工操作；包括在步骤S6之前执行的步骤S60.按照目标点位集合输出控制指令给三维仿真软件中的机器人三维模型使其模拟加工过程，然后使三维仿真软件测量该加工过程的轨迹与上述加工轨迹之间的偏离度并判断该偏离度是否符合上述精度要求，符合上述精度要求才执行步骤S6，否则：S7.按照预设的调整规则缩短所述取点时间周期且提高所述取点密度，并重新执行步骤S4至S60。

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