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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利基于微型机器人的膀胱药物灌注系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117547719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311539123.8，技术领域涉及：A61M31/00；该发明授权基于微型机器人的膀胱药物灌注系统是由张号;谢晖;贾经之;王飞皓;孟祥和设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于微型机器人的膀胱药物灌注系统在说明书摘要公布了：一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。

本发明授权基于微型机器人的膀胱药物灌注系统在权利要求书中公布了：1.一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，包括载药磁驱微型机器人，其特征在于还包括载人平台100、磁场发生装置200和调整机构300，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置200用于产生磁场；调整机构300用于调整磁场发生装置200的方位，并与载人平台100的位置相配合，使膀胱处于磁场中心；再通过磁场发生装置200产生的磁场在圆周方向的改变及载人平台100沿磁场轴线方向的移动，带动载药磁驱微型机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放；所述载人平台100通过步进电机一110调整沿磁场轴向的位移，通过步进电机二120调整横向位移，所述横向与磁场轴向在水平面内垂直；所述调整机构300包括夹持半环310、谐波电机320、电机支架330和步进电机三340，夹持半环310的开口侧对应载人平台100，夹持半环310的圆弧侧中点连接谐波电机320的输出轴，谐波电机320通过电机支架330支撑，步进电机三340的输出轴连接电机支架330；谐波电机320用于驱动夹持半环310绕载人平台100转动；步进电机三340用于驱动电机支架330沿竖直方向的移动；所述磁场发生装置200包括两块锥形磁铁，两块锥形磁铁的尖端沿轴线相对，设置在夹持半环310开口侧的两端；初始调整使膀胱处于磁场中心后，通过调整载人平台100沿磁场轴线方向的位置，使载药磁驱微型机器人在膀胱内相对膀胱沿所述轴向做轴向运动；通过调整夹持半环310与载人平台100的相对方位，带动载药磁驱微型机器人在膀胱内沿内壁做旋转运动，从而实现药物在膀胱内壁的均匀释放。

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