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龙图腾网恭喜中铁第四勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117705108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311695983.0，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器是由曹成度;王波;闵阳;李海亮;费亮;夏旺;李昭熹;童思奇;马龙;许诗旋设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于最大相关熵的定位滤波方法、系统及滤波器，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU‑UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU‑UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。本发明不仅可以较好地削弱UWB观测异常影响，避免因观测异常造成的矩阵数值不稳定问题，具备较好鲁棒性；而且在定位精度和定位稳健性上均表现出最优性能。

本发明授权一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器在权利要求书中公布了：1.一种基于最大相关熵的定位滤波方法，其特征在于，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU-UWB混合定位模型为：；其中，表示k-1时刻下的IMU状态方程；表示k时刻下的预测UWB观测方程；表示k时刻下的预测IMU状态参数；表示k时刻下的UWB观测方程；表示噪声项，，表示IMU状态噪声向量；表示UWB观测噪声向量；所述噪声项满足： ；其中，表示所述IMU状态方程对应的状态协方差矩阵；]，表示量测噪声矩阵；分别对和进行Cholesky分解得到和；，表示增广变量；基于最大相关熵准则求解所述IMU-UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果；其中，通过自适应计算得到高斯核带宽；所述高斯核带宽的计算方式为：；其中，表示常数，表示L2范数；表示UWB观测方程的量测信息；所述求解包括：将所述IMU-UWB混合定位模型的每一项乘，令，，，则得到：；基于最大相关熵准则得到代价函数，并将关于预测IMU状态参数的代价函数代入高斯核中，得到；其中，为关键矩阵，，表示高斯核函数，表示预测值与真实值之间的误差，为状态数，为观测数；将求解得到的预测IMU状态参数表示为固定点的解析表达式；所述方法还包括：根据关键矩阵修正量测噪声矩阵，得到预测量测噪声矩阵；并将所述预测UWB观测方程所对应的协方差矩阵中的量测噪声矩阵替换为预测量测噪声矩阵，得到预测IMU状态参数和与对应的预测状态协方差矩阵，输出定位结果；其中，预测量测噪声矩阵为：；的计算方式为：；；表示UWB观测方程的量测信息。

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