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龙图腾网恭喜内蒙古电力勘测设计院有限责任公司申请的专利一种三维点云拼接方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117710584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311765100.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维点云拼接方法、装置及设备是由黄建国;杨承国;侯学东;张学明;侯帅民;贾文刚;王法设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云拼接方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种三维点云拼接方法、装置及设备，涉及图像处理技术领域，包括：获取多组标定板图像和标定板光栅图片；对所述标定板图像和标定板光栅图片进行扫描仪标定，得到结构光扫描设备坐标系；获取目标物体的三维点云；将所述目标物体的三维点云从所述结构光扫描设备坐标系转换到标定室内定位系统坐标系中，得到变换初值；对所述变换初值做配准融合，得到融合点云。本发明的方案提高了点云拼接的精度，增强了鲁棒性，并通过对三维点云做配准使点云拼接更完整，操作简单，效率高，误差小。

本发明授权一种三维点云拼接方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云拼接方法，其特征在于，包括：获取多组标定板图像和标定板光栅图片；对所述标定板图像和标定板光栅图片进行扫描仪标定，得到结构光扫描设备坐标系；获取目标物体的三维点云；将所述目标物体的三维点云从所述结构光扫描设备坐标系转换到标定室内定位系统坐标系中，得到变换初值；对所述变换初值做配准融合，得到融合点云；其中，所述对所述变换初值做配准融合，得到融合点云，包括：对所述变换初值进行表面拟合，得到拟合平面；根据所述变换初值计算距离，对所述距离进行权重分配，得到融合点云；其中，所述获取目标物体的三维点云，包括：对所述标定板光栅图片依据彩色光栅做颜色到数字的映射，获得颜色编码；生成伪随机序列，对所述伪随机序列进行编码得到彩色投影正弦光栅；对所述彩色投影正弦光栅进行傅里叶变换，得到周期条纹光栅主值；分析所述周期条纹光栅主值，得到周期线；通过所述颜色编码、所述光栅主值和所述周期线计算光栅周期；通过所述光栅周期和所述周期条纹光栅主值计算相位；通过所述相位和标定方程，获得目标物体的三维点云；其中，所述标定方程为： 其中，Θ为标定板光栅图片y方向上的绝对相位，a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7和a8为待标定的系统参量，Xc，Yc，Zc为标定板角点坐标。

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