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龙图腾网恭喜中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118052842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410070469.6，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统是由朱冬晨;刘润泽;张广慧;李嘉茂;王磊设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统，其中，方法包括：接收单目视频序列；将单目视频序列输入至预测模型，得到预测结果；其中，预测模型包括：深度估计子网络，用于估计输入的目标图像对应的深度图；位姿估计子网络，用于估计输入的目标图像和源图像之间的相对位姿；重投影模块，用于根据深度图和相对位姿对源图像进行重投影操作，得到重建目标图像；无纹理加权模块，用于对目标图像和重建目标图像中无纹理区域的每个像素点赋予不同权重，得到用于构造重投影损失的加权目标图像和加权重建目标图像。本发明能够减少场景中无纹理区域对无监督视觉里程计中重投影损失的影响。

本发明授权一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无纹理加权模块的无监督视觉里程计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收单目视频序列；将所述单目视频序列输入至预测模型，得到所述单目视频序列中每相邻两帧之间的位姿以及每帧图像的深度图；其中，所述预测模型包括：深度估计子网络，用于估计输入的目标图像对应的深度图；位姿估计子网络，用于估计输入的目标图像和源图像之间的相对位姿；重投影模块，用于根据深度图和相对位姿对源图像进行重投影操作，得到重建目标图像；无纹理加权模块，用于对所述目标图像和重建目标图像中无纹理区域的每个像素点赋予不同权重，得到用于构造重投影损失的加权目标图像和加权重建目标图像；所述无纹理加权模块包括：无纹理区域筛选单元，用于生成输入图像的无纹理区域索引，对输入图像中的无纹理区域进行标记；图像滤波单元，用于根据所述无纹理区域索引对输入图像的无纹理区域进行去噪处理，得到二值化图像无纹理区域索引；加权单元，用于采用距离变换函数对所述二值化图像无纹理区域索引进行处理得到无纹理区域加权权重。

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