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龙图腾网恭喜武汉环宇智行科技有限公司申请的专利一种环视相机外参在线优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118411421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410156529.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种环视相机外参在线优化方法及装置是由王海;吴红涛;多好学;张重鹏设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环视相机外参在线优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种环视相机外参在线优化方法及装置，属于相机外参优化技术领域，其中，该方法包括获取车辆的车体姿态和环视相机的环视图像，并根据环视图像得到外参相机姿态和外参相机位置；当车体姿态为平直路面上直线行驶时，对环视图像进行检测，得到车道线点集；对车道线点集进行坐标投影，得到车体坐标系数据；对车体坐标系数据进行分析，得到调整误差；当调整误差不满足预设误差条件时，对环视相机的外参相机姿态和外参相机位置进行调整，得到外参在线优化数据。本发明通过环视图像得到外参相机姿态和外参相机位置，进而得到调整误差，从而可以根据调整误差对外参相机姿态和外参相机位置进行调整，实现了对环视相机外参在线优化。

本发明授权一种环视相机外参在线优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种环视相机外参在线优化方法，其特征在于，包括：获取车辆的车体姿态和环视相机的环视图像，并根据所述环视图像得到外参相机姿态和外参相机位置；当所述车体姿态为平直路面上直线行驶时，对所述环视图像进行检测，得到车道线点集；对所述车道线点集进行坐标投影，得到车体坐标系数据；对所述车体坐标系数据进行分析，得到调整误差；当所述调整误差不满足预设误差条件时，对所述环视相机的所述外参相机姿态和所述外参相机位置进行调整，得到外参在线优化数据；所述对所述车体坐标系数据进行分析，得到调整误差，包括：根据所述车体坐标系数据，得到第一车道线宽度、第二车道线宽度、车道宽度、第一斜率和第二斜率；对所述第一车道线宽度、所述第二车道线宽度、所述车道宽度、所述第一斜率和所述第二斜率进行分析，得到调整误差；所述车体姿态包括横滚角、俯仰角和偏航角；所述当所述调整误差不满足预设误差条件时，对所述环视相机的所述外参相机姿态和所述外参相机位置进行调整，包括：设置固定优化角度；在所述第一斜率和所述第二斜率的绝对值的最大值大于预设优化俯仰角，且所述第一斜率和所述第二斜率为异号的情况下，确定所述调整误差为俯仰角异常，根据所述第一斜率与所述第二斜率的大小，确定所述固定优化角度的正负，并根据所述固定优化角度对所述俯仰角进行叠加调整；在所述第一斜率和所述第二斜率的绝对值的最大值大于预设优化偏航角，且所述第一斜率和所述第二斜率为同号的情况下，确定所述调整误差为偏航角异常，根据所述第一斜率与所述第二斜率的和是否为零确定所述固定优化角度的正负，并根据所述固定优化角度对所述偏航角进行叠加调整；在所述第一车道线宽度与所述第二车道线宽度的第一差值的绝对值大于预设优化横滚角的情况下，确定所述调整误差为横滚角异常，根据所述第一差值是否大于零确定所述固定优化角度的正负，并根据所述固定优化角度对所述横滚角进行叠加调整。

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