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龙图腾网恭喜北京科技大学;清华大学申请的专利多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410176584.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法是由王越;段宏伟;赵宁;段京良;高博麟;李克强设计研发完成，并于2024-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法，多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法包括：根据获取到的城市道路驾驶数据，确定自车的周围车辆中具有主干扰因素的目标车辆、第一及第二行为特性；根据环境信息和目标车辆的驾驶人状态监测信息，确定目标情绪特征；根据第一行为特性、第二行为特性、目标车辆驾驶行为对应的目标情绪特征以及道路几何特征得到目标车辆的行为意图；根据获取到的道路几何特征、道路动态要素、多车交互干扰运动特性以及多车干扰交互意图信息，确定目标路况信息；根据行为意图以及目标路况信息得到轨迹预测结果。本发明实现周围车辆的运行轨迹的准确预测。

本发明授权多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：根据获取到的城市道路驾驶数据，确定自车的周围车辆中具有主干扰因素的目标车辆；其中，所述主干扰因素表示在多车干扰的场景下对自车安全驾驶产生直接影响的干扰行为和干扰车辆；根据所述城市道路驾驶数据，确定第一行为特性和第二行为特性；其中，所述第一行为特性表示自车在周围车辆的交互干扰行为下，产生的加速度变化、速度变化、方向角、横摆角速度以及行车意图变化中的至少一种；第二行为特性表示目标车辆在行驶过程中产生的加速度变化、速度变化、方向角、横摆角速度以及行车意图变化中的至少一种；根据环境信息和目标车辆的驾驶人状态监测信息，确定所述目标车辆驾驶行为对应的目标情绪特征；将所述第一行为特性、所述第二行为特性、所述目标车辆驾驶行为对应的所述目标情绪特征以及获取到的道路几何特征输入至训练完成的周围车辆行为意图模型，得到所述目标车辆的行为意图；其中，所述道路几何特征表示道路的静态特征；根据获取到的道路几何特征、道路动态要素、多车交互干扰运动特性以及多车干扰交互意图信息，构建环境动态模型；根据所述环境动态模型，确定所述目标车辆的目标路况信息；将所述行为意图以及所述目标路况信息输入至训练完成的轨迹预测模型，得到所述目标车辆的轨迹预测结果，其中，所述目标路况信息表示道路的动态状况信息；其中，环境动态模型的表达式为： 其中，表示环境动态模型，表示考虑多车交互的动态环境表征函数，为道路几何特征，为道路动态要素，表示第二行为特性，表示目标车辆的行为意图。

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