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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118521528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410319576.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法是由何智成;裴自卿;周恩临;谭海伦设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法，该方法包括：将预处理后的焊缝图像输入至通过注意力加强的训练好参数的图像分割模型，输出预测的焊缝区域图像；预测的焊缝区域图像中像素点的类型包括背景、直焊缝、弯焊缝；提取出预测的焊缝区域中像素点类型为直焊缝以及弯焊缝的部分，并分别生成对应的二值图像；分别提取出两二值图像上预测的焊缝区域的外轮廓，并设置一阈值；保留外轮廓面积满足阈值的焊缝区域；对各保留的焊缝区域做外接矩形，并通过滑动窗口提取出各外接矩形的局部质心；基于局部质心，并采用B样条曲线进行拟合，得到平滑的焊缝轨迹。该方法可提高焊缝识别的精度及机器人检测的跟踪平稳性。

本发明授权一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度的焊缝识别与机器人跟踪路径生成方法，其特征在于，包括：S1：接收拍摄的焊缝图像，并对焊缝图像进行预处理；S2：将预处理后的焊缝图像输入至训练后的神经网络模型，输出预测的焊缝区域图像；预测的焊缝区域图像中像素点的类型包括背景、直焊缝、弯焊缝；S3：提取出预测的焊缝区域中像素点类型为直焊缝以及弯焊缝的部分，并分别生成对应的二值图像；S4：分别提取出两所述二值图像上预测的焊缝区域的外轮廓，并设置一阈值；保留外轮廓面积满足阈值的焊缝区域；S5：对各保留的焊缝区域做外接矩形，并通过滑动窗口提取出各外接矩形的局部质心；S5.1：将外接矩形的四个顶点的坐标分别记为：x1,y1、x2,y1、x1,y2、x2,y2；当外接矩形的长宽比大于等于1时，滑动窗口的移动方向为从左至右移动；定义滑动窗口左侧的x坐标为xl，滑动窗口右侧的x坐标为xr，令xl＝x1，则xr＝xl+a，a为设定的滑动窗口的宽度；当外接矩形的长宽比小于1时，滑动窗口的移动方向为从上至下移动；定义滑动窗口上侧的y坐标为yt，滑动窗口下侧的y坐标为yb，令yt＝y1，则yb＝yt+a；S5.2：基于各坐标计算滑动窗口的区域，计算出所述滑动窗口的区域中像素点的质心xz,yz并记录，表达式如下： 其中，pm代表窗口区域内第m个像素点的像素值，xm和ym分别表示第m个像素的横、纵坐标，M表示窗口区域中像素点的数量；S5.3：令xl＝xr或yt＝yb，重复S5.2直至xlx2或yty2，得到所述外接矩形的局部质心；S6：基于局部质心，并采用B样条曲线进行拟合，得到焊缝轨迹；以所述焊缝轨迹作为机器人跟踪路径；得到焊缝轨迹的过程包括：将来自直焊缝部分的所述局部质心作为控制点，使用低阶的准均匀B样条曲线拟合焊缝路径，生成直线焊缝轨迹；基于来自弯焊缝部分的所述局部质心，并使用高阶的准均匀B样条曲线拟合焊缝路径，生成曲线焊缝轨迹。

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