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龙图腾网恭喜北京自动化控制设备研究所申请的专利无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118274879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410318783.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备是由赵亮;张伟建;明丽;王康;赵宇飞;王洪枫;李至;王大元;李茜茜;魏永树;尚克军;刘崇亮;徐策;扈光锋设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备，首先通过无人机机载相机、惯导和卫星接收机记录无人机在不同姿态和位置下拍摄的参考图像及其对应的姿态和位置基准数据；其次通过视觉定位方法给出参考图像的视觉定位信息，并建立含安装误差在内的视觉定位信息与基准数据之间的误差方程；最后提出一种基于RANSAC的牛顿下山法准确标定无人机机载相机与惯导之间的安装误差，提高视觉定位精度。

本发明授权无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机机载相机安装误差标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：步骤一、进行视觉定位并在此基础上建立含安装误差在内的视觉定位信息与基准数据之间的误差方程，得到安装误差角δθ、δγ表达式；步骤二、根据所述误差方程，采用基于RANSAC的牛顿下山法进行安装误差标定，包括：2.1、基于所述误差方程得到牛顿下山法的迭代格式： 其中，定义y＝δθ，z＝δγ，xk表示k时刻的安装误差，xk+1表示k时刻的安装误差；为航向角；θ为俯仰角；γ为横滚角；Δp为无人机正下方视觉定位误差；2.2、设置安装误差初值x0和最大迭代次数；2.3、从所有样本数据中随机选择一组样本数据，基于所述迭代格式按照牛顿下山法求解安装误差角xk；2.4、根据所述安装误差角xk对所有样本进行验证，得到对应的无人机正下方视觉定位误差，并将多个所述无人机正下方视觉定位误差进行求和得到Δd；2.5、按照步骤2.3至步骤2.4进行随机其余样本数据解算，得到对应的Δd；2.6、在满足迭代结束条件后，选择所有Δd中最小的作为最终结果。

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