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龙图腾网恭喜无锡芯领域微电子有限公司申请的专利一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118659853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410897813.9，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法是由吴新设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法，包括：步骤1、多EtherCAT网段对各自内部的多个从站的时钟进行同步；步骤2、MCU产生一个脉冲信号LATCH；步骤3、ESC1、ESC5检测到LATCH信号的上升沿时，锁存本地系统时间，分别为T1、T5；步骤4、MCU读ESC1锁存的LATCH上升沿的时间T1，并将T1写入ESC5中；步骤5、ESC5比较T5和T1，若T5T1，将本地时间调慢；若T5T1，将本地时间调快；步骤6、MCU周期性的产生LATCH信号、读T1并将T1写入ESC5中；步骤7、ESC5周期性的调整本地系统时间，实现与ESC1的时钟同步，实现多网段的时钟同步，时间戳锁存和时间调整都由ESC实现，MCU软件只负责数据的传输，并不参与时钟的调整，因此也不会引入时钟误差。

本发明授权一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法在权利要求书中公布了：1.一种多EtherCAT网段之间的时钟同步方法，其特征在于，包括：步骤1、多EtherCAT网段对各自内部的多个从站的时钟进行同步；所述步骤1还包括：多EtherCAT网段内部的时钟同步时，对各级ESC内部的系统时间误差维持小于1us，为实现网段内部的时钟同步，EtherCAT主站和ESC执行：步骤11、传播延时测量；所述步骤11包括：步骤111、主站发广播帧写0x900寄存器；步骤112、各级ECS的端口接收到广播帧的SOF时，锁存本地时钟；步骤113、主站读取各ESC保存的端口时间，计算各级ESC和参考时钟的传播延时，之后将传播延时分发给各级ESC；各级ECS锁存本地时钟时，ESC-A保存TA0和TA1，ESC-B保存TB0和TB1，ESC-C保存TC0；设ESC-A为参考时钟，其传播延时为0、ESC-C、ESC-B表示从时钟；ESC-C的传播延时为：TAC=TA1-TA02；ESC-B的传播延时为：TAB=TA1-TA02-TB1-TB02；步骤2、MCU产生一个脉冲信号LATCH；步骤3、ESC1、ESC5检测到LATCH信号的上升沿时，锁存本地系统时间，分别为T1、T5；步骤4、MCU读ESC1锁存的LATCH上升沿的时间T1，并将T1写入ESC5中；步骤5、ESC5比较T5和T1，若T5T1，将本地时间调慢；若T5T1，将本地时间调快；步骤6、MCU周期性的产生LATCH信号、读T1并将T1写入ESC5中；步骤7、ESC5周期性的调整本地系统时间，实现与ESC1的时钟同步，进而实现多网段的时钟同步；ESC1表示EtherCAT网段一的从站;ESC5表示EtherCAT网段二的从站；步骤12、偏移补偿；所述步骤12包括：各级ESC的本地时钟和参考时钟不一致，主站计算参考时钟和各从时钟的偏移，并将此偏移分发给ESC，经过偏移补偿后，T（本地系统时间）=本地时间+偏移，各级ESC之间的本地系统时间差异也缩小到毫秒级别；偏移=传播延时测量+各级ESC上电先后顺序导致的本地时钟的差异；步骤13、漂移补偿，所述步骤13包括：经过偏移补偿后，各级ESC之间的时钟同步精度到达毫秒级，并且由于各级ESC之间的时钟源差异，各级ESC之间的时钟同步精度会随着时间进一步降低，通过漂移补偿，使各级ESC之间的时钟同步精度达到100ns以内，并持续保持在此范围；主站发ARMW或FRMW寻址命令的EtherCAT帧访问0x910地址；EtherCAT帧读取参考时钟的本地系统时间T，并将此时间分发给各从时钟，从时钟计算出漂移量ΔT：ΔT=本地时间+偏移–传播延时–接收系统时间；若ΔT0，说明本地时间比系统时间快，本地时间需要调慢；若ΔT0，说明本地时间比系统时间慢，本地时间需要调快；通过主站周期性的发同步帧，各级ESC会持续修正本地时间，进而维持1us以内的时钟同步精度。

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