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龙图腾网恭喜江苏道达智能科技有限公司申请的专利基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119129867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411057302.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制系统及方法是由李好;辛琳;胡志宏设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制系统及方法，属于车间天车调度技术领域。该系统包括监测模块、车间管理模块、模型分析模块、路径确认模块、天车智能控制模块、数据库和天车；所述监测模块用于对轨道中的天车进行监测；所述车间管理模块用于建立关于晶圆车间轨道的赋权有向图，确定赋权有向图中各连接边路径的恒定运动时长；所述模型分析模块用于分析不同天车堵塞程度对于晶圆搬送时长偏差的影响；所述路径确认模块用于确定进行晶圆搬送任务的最佳闲置天车和最佳路径；所述天车智能控制模块用于控制确定的最佳闲置天车按照规划的最佳路径执行晶圆搬送任务；所述数据库用于储存历史监测数据和历史通行堵塞数据。

本发明授权基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于天车路径规划算法的自动化物料搬送控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S10、对轨道中的天车进行监测，采集各任务天车在轨道中的运动变化数据；所述天车包含各任务天车和各闲置天车；所述任务天车表示正在进行晶圆搬送任务的天车；所述闲置天车表示无晶圆搬送任务的天车；其中，当存在任务天车完成晶圆搬送任务后，将采集的任务天车在轨道中的运动变化数据作为历史监测数据储存在数据库；所述运动变化数据包含天车在各轨道边的运动时长；S20、分别记录各任务天车在每次执行晶圆搬送任务的过程中防碰撞装置触发次数和每次防碰撞装置触发时其他任务天车通行堵塞的数量，并作为历史通行堵塞数据储存在数据库；S30、建立关于晶圆车间轨道的赋权有向图，根据历史监测数据，确定赋权有向图中各连接边路径的恒定运动时长；S40、根据历史监测数据和历史通行堵塞数据，建立通行堵塞影响分析模型，拟合天车堵塞程度对于晶圆搬送时长偏差影响的回归关系曲线，分析不同天车堵塞程度对于晶圆搬送时长偏差的影响；具体的，方法步骤为：S401、对历史监测数据和历史通行堵塞数据进行分析，得到各任务天车在每次执行晶圆搬送任务时的总任务时长、防碰撞装置触发次数和每次防碰撞装置触发时其他任务天车通行堵塞的数量，根据各任务天车任务过程中的移动路径确定每次执行晶圆搬送任务时的理论任务时长，得到集合B；其中，B＝{B1、B2、...、Bx}；其中，B1、B2、...、Bx包括不同的任务天车在执行晶圆搬送任务时的理论总任务时长、总任务时长和对应防碰撞装置触发次数下其他任务天车通行堵塞的数量；表示第k次执行晶圆搬送任务时对应的理论任务时长；Tk表示第k次执行晶圆搬送任务时的总任务时长；分别表示第k次执行晶圆搬送任务时在对应防碰撞装置触发次数下其他任务天车通行堵塞的数量；x表示基于历史监测数据和历史通行堵塞数据分析的任务天车执行晶圆搬送任务的次数值；yk表示第k次执行晶圆搬送任务时防碰撞装置触发次数；k＝1、2、...、x；其中，∑wk表示第k次执行晶圆搬送任务时任务天车的移动路径中通过各轨道边的恒定运动时长求和；S402、建立通行堵塞影响分析模型，根据集合B，以任务天车执行任务过程中防碰撞装置触发时其他任务天车通行堵塞的数量b为自变量，晶圆搬送时长偏差T-T0为因变量，拟合天车堵塞程度对于晶圆搬送时长偏差影响的回归关系曲线：T-T0＝β1c1+β2c2+...+βqcq+∈；其中，β1、β2、...、βq分别表示不同天车堵塞程度对于晶圆搬送时长偏差的影响权重；∈表示误差项；c1、c2、...、cq分别表示晶圆搬送过程中不同天车堵塞程度出现频率；q表示天车堵塞程度；其中，将任务天车执行任务过程中防碰撞装置触发时其他任务天车通行堵塞的数量作为不同的天车堵塞程度，天车堵塞程度的数量值与防碰撞装置触发时其他任务天车通行堵塞的数量值相同；S403、根据Bk中的分别确定第k次执行晶圆搬送任务时不同天车堵塞程度出现频率ck1、ck2、...、ckq，将和ck1、ck2、...、ckq分别代入到步骤S402的回归关系曲线中进行训练，直到集合B中的数据全部代入，得到β1、β2、...、βq和∈的数值；S50、当存在晶圆搬送任务时，确定晶圆搬送任务终点和各闲置天车所处赋权有向图平面位置点；根据各闲置天车所处赋权有向图平面节点和晶圆搬送任务终点，确定进行晶圆搬送任务的最佳闲置天车和最佳路径；S60、控制确定的最佳闲置天车按照规划的最佳路径执行晶圆搬送任务；其中，将执行晶圆搬送任务的闲置天车状态改为任务天车，直到该任务天车完成晶圆搬送任务，将状态再次改为闲置天车。

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