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龙图腾网恭喜蔚蓝引擎(上海)科技有限公司申请的专利一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119027480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411094239.X，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法是由赵志武;王洪坤;闵辉;丁睿设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法，旨在提高高度测量方法的实时性和便利性。该方法首先对单目相机进行内参和畸变系数标定，对拍摄的图像进行畸变矫正，以消除成像时的畸变影响，然后利用识别和追踪算法对目标进行定位，然后选取目标特征点的像素位置，根据光流法计算特征点的光流，结合两帧之间的时间间隔得到光流速度，然后基于获取到的相机的运动信息以及相机的内参，通过设定一个参考平面，确定参考平面的基准光流速度，最后通过透视关系计算物体相对于基准面的高度。本发明提供了一种解决在单目镜头的平面运动视频中，提取目标的高度信息的方案，适用于机器人导航、激光除草、工业自动化等多种应用场景。

本发明授权一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法在权利要求书中公布了：1.一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：相机标定和畸变矫正：对相机进行内参和畸变系数的标定，并对图像进行畸变矫正；S2：图像帧的获取：相机获取相邻的两帧图像frame_t，frame_t_pre，记录两帧的对应时刻t和t_pre，并计算前后两帧的时间差dt＝t-t_pre；S3：目标光流的获取：对于相机获取的两帧图像frame_t，frame_t_pre，通过目标识别和追踪算法确认目标在图像frame_t_pre上的像素位置，并选取特征点Ox，y，然后利用OpenCV的光流法对目标在下一帧frame_t的特征点O_nextx_next，y_next进行追踪，获取特征点像素在水平x和竖直y方向上的光流flow_x，flow_y，计算得到光流速度： S4：相机运动速度的获取：通过运动传感器获取相机的运动速度v_cam；S5：平均光流速度和平均相机速度的获取：重复以上S2、S3和S4过程，取N组数据，计算光流速度和相机运动速度的平均值，得到特征点的平均光流速度V_flow_x，V_flow_y和相机的平均速度V_cam；S6：设定参考平面，参考平面相对于相机光学中心的距离为D，利用相机的内参计算得到基准平面的光流速度V_flow_base，其过程为：相机的方向为水平u和竖直v，与图像的x，y方向分别保持一致，将相机的平均速度V_cam分解为水平u和竖直v方向上的平均速度为V_cam_u，V_cam_v，结合相机内参：焦距f_u,f_v，进而得到在水平u和竖直v方向上的基准光流速度：最后合成基准平面的光流速度：S7：计算目标高度：将目标的水平和竖直方向上的光流速度进行合并得到目标的光流速度：然后根据透视关系结合目标光流和基准光流计算出目标中心点相对于基准平面的高度

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