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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101133.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法是由季袁冬;江秀强;王一书;孙国皓;宁召柯;林伯先;施孟佶;钟苏川;吴佳恒设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人集群时变编队控制技术领域，公开了一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法，包括构建异构无人集群系统模型；根据异构无人集群系统模型建立网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图；根据异构无人集群系统模型和网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图，建立异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器；根据异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器进行时变编队控制。本发明使得异构无人集群能够在切换拓扑与通信时延下实现时变编队任务，所设计的控制器能够提高异构无人集群时变编队控制精度和稳态性能。

本发明授权一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络对抗环境下异构无人集群时变编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建异构无人集群系统模型；所述异构无人集群系统模型的动力学模型具体为： 其中，均为领导者的定常实数矩阵，为领导者在t时刻的状态量，为对状态求导，为领导者在t时刻的测量输出量，均为跟随者的定常实数矩阵，为第i个跟随者在t时刻的状态量，为第i个跟随者在t时刻的控制输入量，为第i个跟随者在t时刻的测量输出量，为对状态求导；根据异构无人集群系统模型建立网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图；根据异构无人集群系统模型和网络对抗环境下具有切换拓扑的通信拓扑有向图，建立异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器；包括以下步骤：根据无人集群系统形成的期望编队构型，设置时变编队期望构型参数，具体为： 其中，为第i个跟随者在t时刻的编队参考向量，为第i个跟随者在t时刻的位置分量，为第i个跟随者在t时刻的速度分量，T为转置符号，为第N个跟随者在t时刻与虚拟领导者的期望位置，为第N个跟随者在t时刻与虚拟领导者的速度矢量差；根据时变编队期望构型参数建立异构无人集群系统的时变编队任务目标，具体为： 其中，为第i个跟随者在t时刻的测量输出量，为第i个跟随者在t时刻的编队参考向量，为领导者在t时刻的测量输出量；时变编队控制器具体为： 其中，为时变编队控制量，、均为控制增益参数矩阵，为第i个跟随者在t时刻的状态量，为第i个跟随者在t时刻对领导者的观测量，为期望时变编队状态量，为时变编队跟踪补偿输入量；根据异构无人集群系统的时变编队任务目标和时变编队控制器进行时变编队控制。

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