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龙图腾网恭喜深圳联和智慧科技有限公司申请的专利一种低空融合的空中交通管理系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118865759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411127929.0，技术领域涉及：G08G5/34；该发明授权一种低空融合的空中交通管理系统及其方法是由杨翰翔;肜卿设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空融合的空中交通管理系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明的目的是提供一种低空融合的空中交通管理系统及其方法，该方法包括：检测第一飞行器预设范围内的第二飞行器；根据第二飞行器与第一飞行器的距离划分第二飞行器的类型；根据所述第二飞行器的类型规划第一飞行器的飞行路径。本发明能够模拟第一飞行器运行安全环境，根据获取到的环境数据实时对飞行路径进行规划，能够有效的驱使第一飞行器绕开第二飞行器飞行，进一步提高第一飞行器飞行的安全性和可靠性。

本发明授权一种低空融合的空中交通管理系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种低空融合的空中交通管理方法，其特征在于，包括：检测第一飞行器预设范围内的第二飞行器；根据第二飞行器与第一飞行器的距离划分第二飞行器的类型；所述根据第二飞行器与第一飞行器的距离划分第二飞行器的类型：计算第一飞行器预设范围内第二飞行器的聚集系数： ；其中，N表示第一飞行器节点存在冲突的K个第二飞行器的冲突的边数，Q为聚集系数，表示第一飞行器附近第二飞行器的拥挤程度；所述根据第二飞行器与第一飞行器的距离划分第二飞行器的类型包括：设第一飞行器的运动模型为：；其中，P为第一飞行器的平面位置，V为第一飞行器的速度，a为第一飞行器的加速度，x为第一飞行器的横坐标，y为第一飞行器的纵坐标，为第一飞行器的横向速度，为第一飞行器的纵向速度，为第一飞行器的横向加速度，为第一飞行器的纵向加速度；第一飞行器与第二飞行器可能相撞的区域集合为；第一飞行器与第二飞行器一定相撞的区域集合为 ；第一飞行器与第二飞行器不会相撞的区域集合为；其中，为第二飞行器的中心，r为第一飞行器的半径，R表示第一飞行器的探测半径，表示第二飞行器的半径；根据所述第二飞行器的类型规划第一飞行器的飞行路径；所述根据所述第二飞行器的类型规划第一飞行器的飞行路径包括：如果第二飞行器处于可能相撞的区域集合内，第一飞行器此时的加速度表示为： ；其中，n为单位向量，k为加速度比例系数，为第i个第二飞行器的中心，为第i个第二飞行器的半径。

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