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龙图腾网恭喜山东交通学院申请的专利一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119049301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411188655.6，技术领域涉及：G08G1/052；该发明授权一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法及设备是由刘凯设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法及设备，属于车辆速度检测技术领域，用于解决现有的高速公路中，利用无人机实现的车辆速度检测精准度较差，难以满足未来高速公路智慧化运营管理的需求的技术问题。方法包括：提取高速公路的白色虚线车道线区域图像；对二值化图像进行连通域集合下的外围矩形分析，得到连通域属性；将连通域集合中的中心像素位置以及单位像素对应物理距离之间进行非线性机理下的拟合处理，得到非线性影响机理模型；基于航拍图像所定位目标车辆矩形框的间隔帧，将非线性影响机理模型输出的实际物理移动距离与间隔帧的时间差进行物理速度估计，得到目标车辆的车辆瞬时速度。

本发明授权一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机航拍视频的车辆瞬时速度检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于高速公路的白色车道线区域以及高速公路区域，提取所述高速公路的白色虚线车道线区域图像；将所述白色虚线车道线区域图像进行二值化处理，得到有关白色车道线的二值化图像；对所述二值化图像进行连通域集合下的外围矩形分析，得到连通域属性；其中，所述连通域属性包括：外围矩形面积、外围矩形高度、外围矩形中心像素坐标、外围矩形对角线长度以及单位像素对应物理距离；根据所述连通域属性，对所述连通域集合进行二维坐标转化，并基于二维坐标点，将所述连通域集合中的中心像素位置以及单位像素对应物理距离之间进行非线性机理下的拟合处理，得到非线性影响机理模型；基于航拍图像所定位目标车辆矩形框的间隔帧，将所述非线性影响机理模型输出的实际物理移动距离与所述间隔帧的时间差进行物理速度估计，得到所述目标车辆的车辆瞬时速度，具体包括：基于深度学习的车辆检测与跟踪算法，对所述目标车辆进行间隔帧下的航拍图像获取，得到第一航拍图像帧以及第二航拍图像帧；获取所述第一航拍图像帧中有关目标定位矩形框的第一中心像素位置，以及获取所述第二航拍图像帧中有关目标定位矩形框的第二中心像素位置；基于所述第一航拍图像帧以及所述第一航拍图像帧，确定出所述间隔帧的时间差；通过所述非线性影响机理模型，对所述第一中心像素位置与所述第二中心像素位置进行基于像素位移的物理距离计算，得到所述实际物理移动距离；对所述实际物理移动距离与所述时间差进行物理速度估计，得到所述目标车辆的车辆瞬时速度；其中，根据得到所述间隔帧的时间差time_dif；其中，frame_index_β为所述第一航拍图像帧；frame_index_α为所述第一航拍图像帧；F为无人机航拍视频帧率；根据得到所述实际物理移动距离phy_dis；其中，fx为所述非线性影响机理模型；center_yβ为所述第二中心像素位置的纵坐标；center_yα为所述第一中心像素位置的纵坐标；根据得到所述车辆瞬时速度phy_v；其中，vUAV为无人机的飞行速度。

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