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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军航空大学申请的专利分布式拓扑切换协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118897499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411396542.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权分布式拓扑切换协同控制方法是由王宁;史玉渊;吕茂隆;张博洋;吕德坤设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式拓扑切换协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种分布式拓扑切换协同控制方法，包括下列步骤：（1）重构基于转动惯量和气动参数不确定性、执行器故障、外部干扰的六自由度固定翼模型；（2）为每个僚机设计长机状态异步切换观测器；（3）根据通信拓扑构型设计分段Lyapunov函数并寻求拓扑切换规则；（4）设计分布式容错姿态速度控制器参数与自适应参数。本发明能够通过新型分段Lyapunov函数设计更为宽松的拓扑切换规则；通过异步切换观测器能够保证每个僚机估计长机状态信息；通过模糊逻辑函数和自适应控制技术补偿执行器故障和模型不确定性对编队系统的影响，实现速度姿态容错控制。

本发明授权分布式拓扑切换协同控制方法在权利要求书中公布了：1.分布式拓扑切换协同控制方法，其特征在于具体包括下列步骤：步骤1：重构基于转动惯量和气动参数不确定性、执行器故障、外部干扰的六自由度固定翼模型；步骤2：为每个僚机设计长机状态异步切换观测器；步骤3：根据通信拓扑构型设计分段Lyapunov函数并寻求拓扑切换规则；步骤4：设计分布式容错姿态速度控制器参数与自适应参数；所述步骤4的具体步骤为：定义僚机与长机观测器姿态信息误差为 虚拟控制信号为为特征值全部大于0.5的3×3正定矩阵；误差变换为定义为的估计值；定义为的估计值，为理想权值矩阵；设计如下分布式自适应姿态一致性控制器： 式中，为正设计参数，模糊径向基函数向量，为特征值全部大于1的3×3正定矩阵；设计参数自适应律为 式中，ki1，ki2，γi1，γi2为正设计参数；定义僚机与长机观测器速度信息误差为定义为的估计值；定义为的估计值；定义为的估计值，为理想权值矩阵；设计如下分布式自适应速度一致性控制器为 式中，为非线性函数，其表达式为 式中，模糊径向基函数向量，为设计参数；设计如下参数自适应律为： 式中，γi3，γi4，γi5，ki3，ki4，ki5为正设计参数；所述步骤3的具体步骤为：为了保证每个僚机可以估计出长机的状态信息，设计异步拓扑切换规则为 式中，Ωs表示以长机为根节点的有向生成树的通信拓扑图集合，ΩU表示不以长机为根节点的有向生成树的通信拓扑图集合；和为当时调用第i个非匹配通信拓扑图频率的上确界和下确界，和为当t→∞时调用第i个匹配通信拓扑图频率的上确界和下确界，为拓扑切换频率的上确界，表示从第m个通信拓扑图切换到第n个通信拓扑图频率的上确界；为设计参数。

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