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龙图腾网恭喜贵州大学申请的专利一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119032728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411527956.7，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质是由郝俊;韩富荣;顾洋;杨园园;陈华亮;王学凯;王玉志;程巍;陈超;杨富裕设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质，涉及智能控制和图像处理技术领域，其技术方案要点是：识别初始图像中植株顶层与收割界面之间的边界线，并调整单目摄像头的摄像角度；根据调整后的单目摄像头的安装参数和有效图像中边界线的位置信息计算出收获植株的植株高度；采用图像分割算法识别出有效图像中收获植株的密度信息；根据植株高度和密度信息调控收获机在正常行进阶段的行进速度。本发明应用单目视觉技术，可以同时计算出收获植株的植株高度和密度信息，针对不同类型的植株，可以随着植株高度和密度变化而及时、准确的调整收获机的行进速度，使得收获机以较高的收获效率稳定运行。

本发明授权一种木本饲料收获机行进控制方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种木本饲料收获机行进控制方法，其特征是，包括以下步骤：通过初始状态的单目摄像头采集收获机在初始行进阶段的初始图像；识别初始图像中植株顶层与收割界面之间的边界线，并根据识别结果调整单目摄像头的摄像角度；通过调整后的单目摄像头采集收获机在正常行进阶段的有效图像；根据调整后的单目摄像头的安装参数和有效图像中边界线的位置信息计算出收获植株的植株高度；采用图像分割算法识别出有效图像中收获植株的密度信息；根据植株高度和密度信息调控收获机在正常行进阶段的行进速度；所述收获植株的植株高度计算表达式具体为： ；其中，表示有效图像中收割界面所对应的植株局部高度；表示单目摄像头与收割界面之间的水平间距；表示比例系数；表示单目摄像头的视角上边界与竖直方向的夹角；表示单目摄像头的视角下边界与竖直方向的夹角；表示单目摄像头与地面之间的竖直安装高度；表示收获植株的植株高度；若所述识别结果为初始图像中仅包含植株顶层，则将单目摄像头的摄像角度调小，重复采集图像直至初始图像中包含边界线；若所述识别结果为初始图像中仅包括收割界面，则将单目摄像头的摄像角度调大，重复采集图像直至初始图像中包含边界线；其中，单目摄像头的摄像角度为单目摄像头的视角中心线与竖直方向的夹角；若所述识别结果为初始图像中包含边界线，则单目摄像头的摄像角度调整过程具体为：设定植株顶层与收割界面在图像中的宽度比范围，宽度比范围取值为[1,3]；调整单目摄像头的摄像角度，以使初始图像中植株顶层与收割界面的实际宽度比处于宽度比范围内；所述比例系数的确定过程具体为：从数据库和或储存器中读取与单目摄像头的摄像角度所对应的系数序列，系数序列中的每个系数对应一个像素点，两个系数之比等于相应两个像素点所表征的实际距离之比；计算有效图像中植株顶层所对应像素点的系数之和，得到第一系数；计算有效图像中收割界面所对应像素点的系数之和，得到第二系数；以第一系数与第二系数之比计算得到比例系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区花溪大道南段2708号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。