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龙图腾网恭喜深圳市智绘科技有限公司申请的专利机器人导航方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608538.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人导航方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由熊伟成;张亮;夏凡;曹卫川设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人导航方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机存储介质，属于机器人技术领域。其中，该方法包括：在配置空间中随机采样一个采样状态；查找树中当前顶点中最接近所述采样状态的第一节点状态；根据所述第一节点状态到所述采样状态的方向，分配朝向角度到采样状态；通过所述第一节点状态转向所述采样状态生成新节点状态，在机器人转向过程中将可见性CBF约束和避障CBF约束作为终止条件；从树中搜索从目标节点状态到起始节点状态的全局参考路径。本申请通过构建一颗随机树来探索状态空间，这棵树从起点开始生长，最终扩展到目标位置，并结合基于采样的规划和CBFs的优点，实现了在未知环境中高效的规划出安全路径。

本发明授权机器人导航方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括：在配置空间中随机采样一个采样状态；查找树中当前顶点中最接近所述采样状态的第一节点状态；根据所述第一节点状态到所述采样状态的方向，分配朝向角度到采样状态；通过所述第一节点状态转向所述采样状态生成新节点状态，在机器人转向过程中将可见性CBF约束和避障CBF约束作为终止条件；从树中搜索从目标节点状态到起始节点状态的全局参考路径；所述可见性CBF约束的构建包括：将当前节点到下一节点的连线与边界的交点作为关键点，其中，所述边界表示截至当前时间已经探索的无碰撞空间边界；计算机器人转向并观察到所述关键点的转向时间和到达所述关键点所需的到达时间；根据所述转向时间和所述到达时间，构建可见性约束，所述可见性约束为所述到达时间大于或等于所述转向时间；基于所述可见性约束，构建得到以下可见性CBF约束： ；其中，；； ，其中，K3是预先设定的正常数，为转向时间，为到达时间，角度为从当前节点到下一节点的方向，为t时刻机器人的朝向角度，为当前t时刻机器人的角速度，为当前节点到关键点之间的距离，（）为当前节点的位置坐标，（）为关键点的位置坐标，为机器人在关键点的朝向角度。

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