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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411636570.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法及装置是由颜康;章红平;周剑;詹总谦设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶领域中车辆的定位与导航技术领域，特别涉及一种基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法及装置，其中，方法包括：获取目标车辆所处的行驶道路的实景三维数据，并基于预先构建的行驶道路的实景三维数据得到路侧相机所摄图像特征点的三维坐标；对行驶道路中路侧相机的内外参数进行校准；利用校准后的路侧相机确定目标车辆的定位信息，并发送给目标车辆；基于目标车辆的INS系统，获取目标车辆的定位信息；基于路侧相机的定位信息修正INS的定位信息，进而定位目标车辆的位置。由此，解决了相关技术中，车辆定位和感知的精度受限，尤其是处于城市峡谷、隧道等特殊复杂环境时，单车所获的信源在精度和可靠性上较低等问题。

本发明授权基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于道路实景三维数据的车路云协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标车辆所处的行驶道路的实景三维数据，并基于所述行驶道路预先构建的实景三维数据得到所述行驶道路中路侧相机拍摄所述行驶道路图像中特征点的三维坐标；根据所述图像特征点三维坐标对所述路侧相机的内外参数进行校准，得到校准后的路侧相机；利用所述校准后的路侧相机确定所述目标车辆的三维位置信息和相对位置信息，并将所述三维位置信息和所述相对位置信息发送给所述目标车辆，其中，所述三维位置信息为利用所述校准后的路侧相机拍摄所述目标车辆图像计算得到的所述目标车辆的世界坐标信息，所述相对位置信息为利用所述校准后的路侧相机拍摄所述目标车辆的前后两帧图像后，基于所述前后两帧图像计算得到的所述目标车辆前后时刻的相对位置关系；基于所述目标车辆的惯性导航系统INS，获取所述目标车辆的车辆三维位置信息和车辆相对位置信息，其中，所述车辆三维位置信息为利用所述INS计算得到的所述目标车辆的世界坐标信息，所述车辆相对位置信息为利用所述INS计算得到的所述目标车辆前后时刻的相对位置关系；完成跨域传感器的时空同步，并使用所述车辆相对位置信息校验所述相对位置信息，得到相对位置误差范围满足预设误差范围的所述相对位置信息对应的时间戳，并基于所述时间戳对应的所述三维位置信息修正所述车辆三维位置信息，得到修正后的车辆三维定位结果，并基于所述车辆三维定位结果定位所述目标车辆的位置；其中，所述修正所述车辆三维位置信息，包括：判断全球导航卫星系统GNSS信号是否满足预设信号条件；如果所述GNSS信号不满足所述预设信号条件，则基于所述时间戳对应的所述三维位置信息修正所述车辆三维位置信息，否则基于所述GNSS信号修正所述车辆三维位置信息。

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