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龙图腾网恭喜卡本(深圳)医疗器械有限公司申请的专利基于尿道重建的前列腺消融规划方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119139016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411629361.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于尿道重建的前列腺消融规划方法、系统、电子设备及介质是由吴梦麟;邓洋;王杉杉设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于尿道重建的前列腺消融规划方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于尿道重建的前列腺消融规划方法、系统、电子设备及介质，包括：获取人体医学影像，分割膀胱、前列腺内腺和外周并构建三维模型；基于手术器械获取的定位轨迹数据重建尿道；根据消融针的物理参数沿尿道的中心线进行布针静态规划，得到初始布针方案；或者获取术中实时超声图像，对消融范围进行实时监测；在消融针第一针击发后，根据所述实时超声图像确定实际消融范围，更新所述消融针物理参数；根据更新后的消融针物理参数，调用所述布针静态规划，动态调整布针方案；根据所述后续布针方案，能够引导消融器械至目标靶点，完成前列腺消融手术，有效提高操作的准确性和可靠性。

本发明授权基于尿道重建的前列腺消融规划方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于尿道重建的前列腺消融规划系统，用于执行动态规划方法，其特征在于，包括：三维建模单元：用于获取人体医学影像，分割膀胱、前列腺内腺和外周并构建三维模型；尿道重建单元：用于获取手术器械经尿道到达前列腺增生手术中的起始位置和终止位置的定位轨迹数据，根据定位轨迹数据拟合所述尿道的中心线，均匀采样得到中心线点集，将尿道中心线映射至所述三维模型；静态规划单元：用于根据消融针的物理参数，沿尿道中心线进行布针静态规划，从起始位置开始遍历尿道中心线，获取最优击发点和击发方向；动态调整单元：用于获取术中实时超声图像，对消融范围进行实时监测；根据所述实时超声图像确定实际消融范围，更新所述消融针物理参数；根据更新后的消融针物理参数，调用所述静态规划单元，动态调整后续布针方案；根据所述后续布针方案，能够在三维模型下引导消融枪至击发点；所述手术器械的后端带有磁导航定位器，根据定位轨迹数据拟合所述尿道的中心线具体包括：根据手术器械尖端经尿道的路径，记录路径上采集点的电磁坐标，进行多项式曲线拟合，获得所述尿道的中心线；根据所述实时超声图像确定实际消融范围，更新所述消融针物理参数具体包括：采用超声探头对消融范围进行实时监测，在超声图像的横断面检测到消融针头，在第一针击发后勾勒出最大蒸汽弥散范围，作最小外接圆，更新击发深度和消融球半径；采用最小外接圆的半径更新消融球半径，利用最小外接圆的圆心坐标和消融针尖端坐标计算针尖到圆心的距离，更新击发深度；根据所述后续布针方案，在三维模型下引导消融枪至击发点具体包括：获取消融枪针尖的坐标，计算针尖坐标与目标击发点坐标之间的距离，判断针尖是否到达目标击发点；若针尖未到达目标击发点，则获取针尖当前坐标和目标击发点坐标，计算针尖到目标击发点的方向向量，将该向量映射到三维模型中进行可视化显示，引导针尖向目标击发点运动；若针尖到达目标击发点，提示用户进行消融，并获取消融过程的实时超声图像，并执行动态调整步骤。

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