买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜成都思越智能装备股份有限公司申请的专利一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119171993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411639079.2，技术领域涉及：H04B10/11；该发明授权一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统是由赵建普;杨青松设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，具体地说，涉及一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统。其包括：激光发射单元使用脉冲位置调制编码激光信号，并将编码后激光信号传输至激光接收单元；激光接收单元接收并解码激光信号；对准检测单元使用传感器实时监测激光发射器和接收器之间的对准状态，得到对准误差向量；控制单元基于对准误差向量，使用模糊自适应PID控制算法计算对准偏差，并生成对准偏差指令；机械调整装置根据对准偏差指令，自动调整发射器位置和接收器位置。该基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统通过采用脉冲位置调制与时间间隔测量技术实现高效激光通讯，并结合模糊自适应PID控制算法自动调整发射器与接收器对准角度。

本发明授权一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统在权利要求书中公布了：1.一种基于移动AGV激光通讯自动跟踪对准系统，其特征在于，包括：激光发射单元1，所述激光发射单元1使用脉冲位置调制编码激光信号，并将编码后激光信号传输至激光接收单元2；激光接收单元2，所述激光接收单元2用于接收激光信号，并使用时间间隔测量技术解码激光信号；对准检测单元3，所述对准检测单元3使用传感器实时监测激光发射器和接收器之间的对准状态，得到对准误差向量；控制单元4，所述控制单元4基于对准误差向量，使用模糊自适应PID控制算法计算对准偏差，并生成对准偏差指令发送给机械调整装置5；机械调整装置5，所述机械调整装置5根据对准偏差指令，自动调整发射器位置和接收器的位置；所述控制单元4包括误差计算模块和指令生成模块；其中，所述误差计算模块用于激光发射器和接收器的相对角度偏移量Δθ和伺服电机位移量ΔL；所述指令生成模块用于根据相对角度偏移量Δθ和伺服电机位移量ΔL，并使用模糊自适应PID控制算法生成对准偏差指令发送给机械调整装置5；所述误差计算模块计算激光发射器和接收器的相对角度偏移量Δθ和伺服电机位移量ΔL，具体方法步骤如下：S4.1.1、根据激光发射器和接收器在X方向相对位移Ex和Y方向相对位移Ey计算激光发射器和接收器的相对角度偏移量Δθ： 其中，Δθ为激光发射器和接收器的相对角度偏移量；S4.1.2、基于相对角度偏移量Δθ和伺服电机杆长L，计算伺服电机位移量ΔL：ΔL＝L·Δθ；其中，ΔL为伺服电机位移量；所述模糊自适应PID控制算法是通过对比例系数、积分系数和微分系数的自适应调整，优化控制伺服电机的转动量；所述指令生成模块根据相对角度偏移量Δθ和伺服电机位移量ΔL，并使用模糊自适应PID控制算法生成对准偏差指令发送给机械调整装置5，具体步骤方法如下：S4.2.1、将对准误差向量E和伺服电机位移量ΔL输入模糊自适应PID控制算法，得到对准误差向量的输入误差：ex＝Ex；ey＝Ey；ez＝Ez；其中，ex为X方向相对位移的输入误差；ey为Y方向相对位移的输入误差；ez为组合误差的输入误差；伺服电机位移量的输入误差eL：eL＝EL；S4.2.2、根据准误差向量的输入误差和伺服电机位移量误差，计算模糊自适应PID控制算法的比例控制项为： 其中，为X方向相对位移的比例控制项；为Y方向相对位移的比例控制项；为组合误差的比例控制项；为伺服电机位移量的比例控制项； 为X方向相对位移的比例控制；为Y方向相对位移的比例控制；为组合误差的比例控制；为伺服电机位移量的比例控制；S4.2.3、计算对准误差向量的积分控制项： 伺服电机位移量的积分控制项: 其中，为X方向相对位移的积分控制项；为Y方向相对位移的积分控制项；为组合误差的积分控制项；为伺服电机位移量的积分控制项； 为X方向相对位移的积分控制；为Y方向相对位移的积分控制；为组合误差的积分控制；为伺服电机位移量的积分控制；S4.2.4、计算对准误差向量的微分控制项： 伺服电机位移量的微分控制项: 其中，为X方向相对位移的微分控制项；为Y方向相对位移的微分控制项；为组合误差的微分控制项；为伺服电机位移量的微分控制项； 为X方向相对位移的微分控制；为Y方向相对位移的微分控制；为组合误差的微分控制；为伺服电机位移量的微分控制；S4.2.5、通过模糊自适应调节函数根据对准误差向量和伺服电机位移量的大小以及变化率动态调整各控制项；模糊自适应调节函数具体如下： 其中，Kpt包括在时间t的和Kit包括在时间t的和Kdt包括在时间t的和S4.2.6、根据模糊自适应调节函数动态调整各控制项，得到对准误差向量最终控制输出： 伺服电机位移量最终控制输出： 其中，uxt为X方向相对位移最终控制输出；uyt为Y方向相对位移最终控制输出；uzt为组合误差最终控制输出；uLt为伺服电机位移量最终控制输出；S4.2.7、根据对准误差向量最终控制输出和伺服电机位移量最终控制输出，生成对准偏差指令ut，并发送给机械调整装置5，具体如下： 其中，ut为对准偏差指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都思越智能装备股份有限公司，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区新航路18号104栋1单元1层1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。