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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利一种闭环人机交互设备的控制方法及闭环人机交互设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119139114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650834.7，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种闭环人机交互设备的控制方法及闭环人机交互设备是由黄淦;李心怡;陈昊;崔馨文设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种闭环人机交互设备的控制方法及闭环人机交互设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种闭环人机交互设备的控制方法及闭环人机交互设备，所述闭环人机交互设备的控制方法包括：当用户拉动拉绳时，测量组件获取用户的肌电信息；测量组件根据所述肌电信息得到疲劳指标信息并发给机械臂；所述机械臂根据所述疲劳指标信息得到施力信息，并按照所述施力信息对所述滑轮组件进行施力，使得与所述用户拉动所述拉绳的力相抗衡；所述机械臂根据所述疲劳指标信息确定所述用户的当前状态为疲劳状态时，则所述机械臂释放所述滑轮组件。本申请能够避免不恰当的健身可能引起的直接或累积性损伤，进而提高健身锻炼效果。

本发明授权一种闭环人机交互设备的控制方法及闭环人机交互设备在权利要求书中公布了：1.一种闭环人机交互设备的控制方法，其特征在于，所述闭环人机交互设备包括拉绳、滑轮组件、测量组件和机械臂，所述拉绳、所述滑轮组件和所述机械臂依次连接，所述测量组件与所述机械臂连接；所述闭环人机交互设备包括拉绳、滑轮组件、测量组件和机械臂，所述拉绳、所述滑轮组件和所述机械臂依次连接，所述测量组件与所述机械臂连接；所述滑轮组件包括固定板、滑板、连接绳、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和固定轮，所述滑板滑动连接于所述固定板，所述第一滑轮和所述第三滑轮连接于所述滑板，所述第二滑轮和固定轮连接于所述固定板，所述固定轮位于所述固定板背离所述第二滑轮的一侧，所述连接绳的一端固定在靠近所述第二滑轮的一侧，且所述连接绳依次通过所述第三滑轮、所述第二滑轮及所述第一滑轮与所述机械臂相连，所述拉绳的一端固定在所述滑板上，且所述拉绳与所述固定轮连接，所述拉绳的另一端用于被用户拉动；当用户拉动所述拉绳时，所述机械臂对所述滑轮组件进行施力，使得与所述用户拉动所述拉绳的力相抗衡；所述闭环人机交互设备的控制方法包括：当用户拉动所述拉绳时，所述测量组件获取用户的肌电信息；所述测量组件根据所述肌电信息得到疲劳指标信息并发给所述机械臂；所述机械臂根据所述疲劳指标信息得到施力信息，并按照所述施力信息对所述滑轮组件进行施力，使得与所述用户拉动所述拉绳的力相抗衡；所述机械臂根据所述疲劳指标信息确定所述用户的当前状态为疲劳状态时，则所述机械臂释放所述滑轮组件；所述肌电信息包括目标肌电信号、实时肌电信号和频率数据；所述当用户拉动所述拉绳时，所述测量组件获取用户的肌电信息，具体包括：当用户以目标力度拉动所述拉绳时，所述测量组件获取用户的目标肌电信号；当用户以当前力度拉动所述拉绳时，所述测量组件获取用户的实时肌电信号和实时频率数据；所述疲劳指标信息包括时域评估参数和频域评估参数；所述测量组件根据所述肌电信息得到疲劳指标信息，具体包括：所述测量组件根据所述实时肌电信号计算均方根值，并根据所述实时频率数据得到频域评估参数；所述测量组件根据所述目标肌电信号和所述均方根值，得到时域评估参数；所述测量组件根据所述实时肌电信号计算均方根值，并根据所述实时频率数据得到频域评估参数，具体包括：所述测量组件根据所述实时肌电信号计算均值方根，并根据所述目标肌电信号对所述均值方根进行归一化处理，得到时域评估参数；所述均方根值的计算式如下： ；其中，为均方根值，表示时间窗口的长度，表示从起始点（）到当前点（）的时间间隔；表示积分变量；表示当前时间或分析的时间窗口的结束点，为表面肌电信号；用作为归一化后的，其中，表示自愿最大收缩力度下的sEMG信号最大值，利用归一化后的来作为新的评估；所述机械臂根据所述疲劳指标信息确定所述用户的当前状态为疲劳状态，具体包括：所述机械臂根据所述疲劳指标信息，计算在相邻预设时间段下的瞬时疲劳特征；所述机械臂根据所述瞬时疲劳特征确定所述用户的瞬时状态；在预设周期内，所述机械臂若判断所述瞬时状态为瞬时疲劳状态的数量大于预设值，则确定所述用户的当前状态为疲劳状态。

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