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龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411658013.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法是由王继东;孙明晨;周彦;王冬丽设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法，属于导航技术领域，该方法通过路点预测器接受RGB和深度信息线性融合成RGBD信息，从而生成有用的可到达节点；在短期推理上，使用网格映射，在导航期间对局部历史观测进行建模，利用时间和空间信息来描述局部访问的环境；在长期推理上，使用拓扑地图，通过路点预测器生成的路径点自发的更新拓扑映射，将路径点有效的增添到动态拓扑图中；然后，通过视觉和语义信息跨模态规划路径，并动态融合长期短期的导航分数，做出导航动作。本发明提升了导航的精准性。

本发明授权一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种融合网格地图和拓扑图的视觉语言导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，采集智能体在不同视角下观测到的当前环境的全景图像，将所述全景图像输入路点预测器，预测智能体的路径点；步骤S2，基于路点预测器预测的路径点，通过短期规划构建网格地图，通过长期规划构建拓扑地图；所述路点预测器包括视觉编码器、Transformer模型和非线性分类器，所述视觉编码器用于将采集的全景图像编码为视觉特征；所述Transformer模型采用自注意力机制来建模图像中的空间关系，推断相邻的路径点，获得上下文深度嵌入；所述非线性分类器用于将所述Transformer模型输出的嵌入信息投影到空间中相邻路径点的概率，获得表示空间中相邻路径点概率的热图，使用非最大化抑制对热图进行处理，得到多个相邻路径点；步骤S3，采集智能体获取的指令，利用网格地图、拓扑地图分别进行VLN导航任务，得到不同节点在网格地图导航和拓扑地图导航下的导航分数，将两种导航分数进行动态融合，得到最终的导航分数，指导智能体到达导航分数最高的目标节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411100 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘街道卢家滩27号湘潭大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。