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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种快响应绳驱自适应二指夹持器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411686909.7，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种快响应绳驱自适应二指夹持器是由夏崇坤;姜潇;黄荻崴;付超;吴嘉宁;孟得山;李新亮设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快响应绳驱自适应二指夹持器在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种快响应绳驱自适应二指夹持器，包括传动机构、驱动机构、直线导向机构、第一夹指、第二夹指、绳索导向组件、差速卷绳轮和四个定轴卷绳轮；差速卷绳轮具有第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索；四个定轴卷绳轮配置为与第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索一一对应；传动机构的摆动能带动第一夹指和第二夹指的直线运动；通过两组拮抗绳索对实现转动直驱式差速运动，当四根绳索所形成的张拉力相互平衡时，两组绳索运动相同，然而两组拮抗绳索对张拉力不平衡时，绳索张拉力差直接驱动差速轮转动，避免了传统技术中的齿轮传动摩擦与转动惯量大的问题，降低了静摩擦力造成的响应延迟。

本发明授权一种快响应绳驱自适应二指夹持器在权利要求书中公布了：1.一种快响应绳驱自适应二指夹持器，其特征在于，包括：传动机构；驱动机构，用于驱动所述传动机构摆动；直线导向机构；第一夹指，可滑动地配置在所述直线导向机构上；第二夹指，可滑动地配置在所述直线导向机构上，且所述第二夹指与第一夹指对置；绳索导向组件；差速卷绳轮，具有第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索；以及四个定轴卷绳轮，配置为与所述第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索一一对应；其中，所述定轴卷绳轮和差速卷绳轮均与所述传动机构转动连接，所述传动机构的摆动轴线与所述定轴卷绳轮的中轴线重合；所述第一绳索和第二绳索拮抗，以形成第一拮抗对；所述第三绳索和第四绳索拮抗，以形成第二拮抗对；所述第一拮抗对与第二拮抗对配置为差速拮抗；所述传动机构的摆动运动通过所述第一绳索、第二绳索、绳索导向组件、定轴卷绳轮和差速卷绳轮转化为第一夹指的直线运动；所述传动机构的摆动运动通过所述第三绳索、第四绳索、绳索导向组件、定轴卷绳轮和差速卷绳轮转化为第二夹指的直线运动。

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