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龙图腾网恭喜中交第二航务工程勘察设计院有限公司申请的专利基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统及监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119179083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705082.X，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统及监测方法是由王炜正;曹小华;宋文涛;程凯;邹艳春;牛作鹏;王毅;何洋;宋成涛;陈仲盛;郭志林;望毅设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统及监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统及监测方法，监测系统包括点云采集子系统和数据处理子系统；所述点云采集子系统包括三维点云数据采集模块，所述三维点云数据采集模块用于实时采集整个船舶的原始点云数据；所述数据处理子系统包括数据处理模块、数据存储模块和数据传输模块，所述数据处理模块用于实时对三维点云数据采集模块输出的船舶原始点云数据进行处理；所述数据存储模块用于实时保存数据处理模块传输的船舶点云数据及；所述数据传输模块用于将数据处理模块传输的船舶点云数据。本发明能够准确、实时地监测船舶甲板高度，可以提高岸电系统与船舶对接时的安全性和稳定性，同时提高港口管理的效率。

本发明授权基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统及监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测方法，其特征在于，采用基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统，基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测系统包括点云采集子系统和数据处理子系统；所述点云采集子系统包括三维点云数据采集模块，所述三维点云数据采集模块用于实时采集整个船舶的原始点云数据，并将采集到的船舶原始点云数据发送到数据处理子系统；所述数据处理子系统包括数据处理模块、数据存储模块和数据传输模块，所述数据处理模块用于实时对三维点云数据采集模块输出的船舶原始点云数据进行处理，获取实时的船舶点云数据及甲板距离激光雷达的高度信息，并将船舶点云数据及甲板距离激光雷达的高度信息分别传输给数据存储模块和数据传输模块；所述数据存储模块用于实时保存数据处理模块传输的船舶点云数据及甲板距离激光雷达的高度信息；所述数据传输模块用于将数据处理模块传输的船舶点云数据及甲板距离激光雷达的高度信息传输给外界终端；所述基于激光雷达的靠泊船舶甲板高度监测方法包括以下步骤：S1、点云采集子系统将采集的原始点云数据A发送到数据处理子系统，数据处理子系统将原始点云数据A通过直通滤波去除岸基岸边固定设施，且仅保留船舶的点云数据，再分别使用半径滤波去除离群点、使用体素滤波进行下采样降低点云密度，得到处理后的点云数据B；S2、将点云数据B沿Z轴投影到xoy平面，将投影之后的点云数据记为点云数据C，对点云数据C应用边缘检测算法得到一系列边界点，将得到的边界点提取出来并单独还原获得船舶的最外围轮廓的点云数据D；S3、获取到船舶边界点云信息之后，对提取出的船舶的最外围轮廓点云即点云数据D使用RANSAC直线拟合算法，提取出距离扫描平台最近且最长的直线方程，得到船舶的特征直线方程，确认在特征直线方程上且在X轴正方向上坐标值最大的边界点，记为点B（Xb,Yb），将点B的坐标提取出来；返回到船舶的三维点云数据中，找到x轴坐标最大的点，将该点坐标提取出来，记为点CXc,Yc,Zc；S4、得到关键点B、C的坐标后，对点云数据B进行直通滤波，直通滤波的方法为：以B点x轴坐标为基准分割，将B点x坐标右侧的点云数据全部滤除，以C点的z轴坐标的23为基准，将下方的数据全部滤除，把剩余的点云数据保存，得到只剩下船头甲板和部分船头船舷的点云数据；用RANSAC算法拟合甲板平面，找到点云数目最多的平面，该平面为甲板平面，最后将该甲板平面上的点云的z轴坐标求取平均值，得到的平均值为甲板的高度。

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