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龙图腾网恭喜青岛杰瑞自动化有限公司申请的专利基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119204379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707285.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统是由贾继阳;高航;杨宇航;于庆龙;鲍国强;马凌芝;杨锦新;刘志强;赵容设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划方案设计技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统。本发明首先基于蚁群算法进行全局路径规划，采用拓展树随机优化方法对蚁群算法进行优化，并利用处理后的深度相机数据按照预设判定规则进行可通行窗口的判断，基于判定结果制定行进规则，在AGV搬运机器人按照第一移动路径和制定的行进规则移动，完成搬运任务后，获取AGV机器人的第一移动路径、实际移动路径和生产任务列表，记为路径耦合数据集合，进而训练路径自动调优模型，将模型输出的路径作为最优路径。实现合理地进行地图更新、路径规划、动态避障，且实现了根据生产线的生产作业任务、实时对AGV的搬运路径进行进一步调优。

本发明授权基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于蚁群算法和动态窗口的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S100、构建生产线的预设环境地图，采用栅格建模的策略将预设环境地图分成若干网格区域，采用蚁群算法进行全局路径规划，采用拓展树随机优化方法对蚁群算法进行优化，进而实现AGV搬运机器人的全局静态路径规划，得到第一移动路径；利用生产线的预设环境地图，获取第一移动路径附近的各生产设备的编号，进而在MES系统中获取AGV搬运机器人在沿第一路径移动过程中会依次经过的各生产设备当前的生产任务，形成生产任务列表，在AGV搬运机器人按照预设搬运路线移动的过程中，利用设置于AGV搬运机器人上的深度相机采集前方的深度图像数据，对所采集数据进行处理，利用处理后的深度相机数据按照预设判定规则进行可通行窗口的判断，基于判定结果制定行进规则，在AGV搬运机器人按照第一移动路径和制定的行进规则移动，完成搬运任务后，获取AGV搬运机器人的第一移动路径、实际移动路径和生产任务列表，记为路径耦合数据集合，获取预设数量的路径耦合数据集合，将所采集的路径耦合数据集合按照第一预设比例分为训练数据集和验证数据集；S200、利用所采集的训练数据集训练路径自动调优模型，利用验证数据集对路径自动调优模型进行模型优化，优化模型参数，完成路径自动调优模型训练；S300、当模型训练完成后，获取下次搬运任务的AGV搬运机器人的第一路径、第一路径对应的生产任务列表，将第一路径、第一路径对应的生产任务列表输入到路径自动调优模型中，将模型输出的路径作为最优路径；所述利用所采集的训练数据集训练路径自动调优模型，利用验证数据集对路径自动调优模型进行模型优化，优化模型参数，完成路径自动调优模型训练，包括：将训练数据集分批次输入预设网络层中进行训练，所述预设网络层包括Transformer网络层，所述Transformer网络层则用于根据当前次路径耦合数据集合前向传播预测下一次的路径耦合数据集合，进而获取预测的损失值；计算预设网络层的损失值并输入优化器进行优化，确定路径自动调优模型的参数梯度下降最快的方向；所述路径自动调优模型根据损失值和模型的参数梯度进行反向传播，优化路径自动调优模型的参数。

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