买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜山东大学申请的专利人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411729781.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备是由王燕秋;孙秋延设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域。提供了一种人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备，以人形机器人的前向观测点作为质心投影期望位姿，根据所述质心投影期望位姿与所述质心投影实际位姿的差值，得到前向观测点斜率，根据所述前向观测点斜率得到人形机器人的前向线速度，根据所述前向线速度进行人形机器人的控制以到达前向观测点位置；本发明不需要建立离线的轨迹库，为在线控制，计算量较小，对算力要求较低，减少了运动模型建模误差对机器人控制的影响，能够更精确地控制机器人的位姿，提升了控制精度和稳定性。

本发明授权人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下过程：构建直角坐标系，以人形机器人的前进方向为X轴，以垂直于X轴的水平方向为Y轴，根据机器人的控制频率、步态频率、步态周期、步态周期内各个采样时刻质心在Y轴的投影，得到人形机器人在当前步态周期内的质心投影实际位姿；以人形机器人的前向观测点作为质心投影期望位姿，根据所述质心投影期望位姿与所述质心投影实际位姿的差值，得到前向观测点斜率，根据所述前向观测点斜率得到人形机器人的前向线速度，根据所述前向线速度进行人形机器人的控制以到达前向观测点位置；人形机器人在当前步态周期内的质心投影实际位姿为，，，为时刻的质心投影在X轴方向的坐标，，为任意时刻，K为控制频率，为步态频率，为步态周期，为偏航角，为时刻的质心投影在Y轴方向的坐标；人形机器人的前向观测点为，则前向观测点斜率为：；所述前向线速度为：，其中，为前向观测点斜率，、和均为预设参数，为求绝对值的函数，函数用于求解的次幂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区舜华路1500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。