恭喜南京航空航天大学刘畅获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225186B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748376.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法是由刘畅;杨洪伟;李爽设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法，包括如下步骤：在不确定环境下，设置六自由度航天器的初始以及末端状态参数，包括位置、速度、自旋角速度、修改罗德里格斯参数，初始状态包含不确定性信息，末状态限制其不确定范围；建立具有不确定性的六自由度航天器动力学模型；建立开环最优控制问题，求得初始参考解；采用状态反馈的闭环控制，施加具有不确定性的路径约束、视角约束、控制幅值约束并使用无损凸化技术将其转化为凸约束；通过连续凸优化方法求解得到相应的鲁棒控制策略；本发明采用机会约束的确定式转化、辅助变量以及虚拟控制对不确定性约束进行无损凸化，并使用简化的多面体引力场模型提高了计算效率。
本发明授权一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度航天器随机最优控制的无损凸化方法，其特征在于，包括：步骤1、确定六自由度航天器的状态参数；其中状态参数包括初始状态参数以及末端状态参数；步骤2、建立具有不确定性的六自由度航天器动力学模型；步骤3、根据所述状态参数和所述六自由度航天器动力学模型建立开环最优控制问题从而得到参考解；步骤4、基于步骤3获得的参考解，采用状态反馈的闭环控制，施加具有不确定性的路径约束、视角约束、控制幅值约束并使用无损凸化技术将其转化为凸约束；步骤5、通过连续凸优化方法求解得到相应的鲁棒控制策略。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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